background image

2.26 Τα είδη των αρθρώσεων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.27 Σχηματική απεικόνιση χώρου εργασίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

2.28 Σχηματική απεικόνιση βραχίονα 2 DOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

2.29 Σύστημα συντεταγμένων κατά Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . 85

2.30 Ο προσανατολισμός του στερεωμένου στο σώμα συστήματος συντε-

ταγμένων ως προς το σταθερό στο χώρο σύστημα συντεταγμένων πε-

ριγράφεται από τρείς γωνίες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

2.31 Γωνίες Roll Pitch Yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

2.32 Γωνίες Roll Pitch Yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

2.33 Ρομποτικός Βραχίονας Niryo-One . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

2.34 Ρομποτικός βραχίονας Niryo-One με χρωματισμένα μέλη . . . . . . . . 93

2.35 Μονάδα ελέγχου και επεξεργασίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

2.36 Σχηματική απεικόνιση περιστροφής και ονοματοδοσίας αρθρώσεων . . 94

2.37 Διαστάσεις συνδέσμων

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

2.38 Κάτοψη . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

2.39 Gripper 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

2.40 Κάτοψη Gripper 2 (σε πλήρη έκταση) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

2.41 Κάτοψη Gripper 2 (σε σύγκλιση) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

3.1 Διάγραμμα ροής συστήματος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

3.2 Αρχιτεκτονική συστήματος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

3.3 Διάγραμμα ροής μηχανικής όρασης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

3.4 Φίλτρο διάβρωσης εικόνας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3.5 Φίλτρο διαστολής εικόνας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3.6 Φίλτρο κλεισίματος εικόνας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

3.7 Γκαουσιανό θόλωμα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

3.8 Φίλτρο κατωφλίωσης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

3.9 Συνθήκες καλού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

3.10 Συνθήκες κακού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

3.11 Συνθήκες κακού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.12 Συνθήκες χαμηλού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

3.13 Συνθήκες φυσικού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

3.14 Συνθήκες καλού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

11