2.26 Τα είδη των αρθρώσεων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.27 Σχηματική απεικόνιση χώρου εργασίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.28 Σχηματική απεικόνιση βραχίονα 2 DOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.29 Σύστημα συντεταγμένων κατά Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . 85
2.30 Ο προσανατολισμός του στερεωμένου στο σώμα συστήματος συντε-
ταγμένων ως προς το σταθερό στο χώρο σύστημα συντεταγμένων πε-
ριγράφεται από τρείς γωνίες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.31 Γωνίες Roll Pitch Yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.32 Γωνίες Roll Pitch Yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.33 Ρομποτικός Βραχίονας Niryo-One . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.34 Ρομποτικός βραχίονας Niryo-One με χρωματισμένα μέλη . . . . . . . . 93
2.35 Μονάδα ελέγχου και επεξεργασίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.36 Σχηματική απεικόνιση περιστροφής και ονοματοδοσίας αρθρώσεων . . 94
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.38 Κάτοψη . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.39 Gripper 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.40 Κάτοψη Gripper 2 (σε πλήρη έκταση) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.41 Κάτοψη Gripper 2 (σε σύγκλιση) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.1 Διάγραμμα ροής συστήματος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.2 Αρχιτεκτονική συστήματος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.3 Διάγραμμα ροής μηχανικής όρασης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.4 Φίλτρο διάβρωσης εικόνας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5 Φίλτρο διαστολής εικόνας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6 Φίλτρο κλεισίματος εικόνας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.7 Γκαουσιανό θόλωμα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.8 Φίλτρο κατωφλίωσης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.9 Συνθήκες καλού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.10 Συνθήκες κακού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.11 Συνθήκες κακού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.12 Συνθήκες χαμηλού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.13 Συνθήκες φυσικού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.14 Συνθήκες καλού φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
11