Για την δυνατόν βέλτιστη επίτευξη των αναγκών του συστήματος και λόγω του

γεγονότος ότι οι διεργασίες θα πρέπει να εκτελούνται ασύγχρονα, το λογισμικό που

αναπτύχθηκε έχει οργανωθεί σε τρία διαφορετικά τμήματα κώδικα. Το κάθε ένα

από αυτά εκτελεί μια ξεχωριστή λειτουργία και ο συνδυασμός αυτών παράγει το

τελικό αποτέλεσμα. Πιο συγκεκριμένα, τα βασικά στοιχεία που περιλαμβάνει το

παρόν σύστημα μπορούν να διαιρεθούν σε τρία επιμέρους κομμάτια, της μηχανικής

όρασης (Vision), της φωνητικής αλληλεπίδρασης (Speech) και τέλος το κομμάτι που

είναι υπεύθυνο για την διαχείριση των κινήσεων του βραχίονα (Control). Πρέπει

να υπογραμμισθεί ότι όσα περιγράφονται σε αυτό το κεφάλαιο, έχουν προκύψει

ύστερα από ενδελεχή έρευνα και συνεχόμενους πειραματισμούς για την επίτευξη

των βέλτιστων επιδόσεων και δεν αποτελούν έτοιμο προγραμματιστικό μέρος κα-

μιάς εργασίας.

Στο παρακάτω διάγραμμα αρχιτεκτονικής απεικονίζονται τα σενάρια κώδικα

με τις διεργασίες που εκτελούνται σε αυτές, σε συνδυασμό με τις ροές ανταλλαγής

δεδομένων και πληροφοριών του συστήματος.

Εικόνα. 3.2: Αρχιτεκτονική συστήματος

Στις επόμενες ενότητες αναλύονται διεξοδικά οι διεργασίες που εκτελούνται σε

κάθε τμήμα του κώδικα καθώς και ο τρόπος με τον οποίο ανταλλάσσουν δεδομένα

και πληροφορίες.

101