Εικόνα. 3.8: Φίλτρο κατωφλίωσης

3.2.2

Εντοπισμός και αναγνώριση σχήματος και χρώματος αντικειμένων

Η λειτουργία εντοπισμού του σχήματος και χρώματος αντικειμένων εκτελείται

πρώτη κατά σειρά στο σενάριο κώδικα της μηχανικής όρασης. Αρχικά να υπογραμ-

μιστεί ότι ο αλγόριθμος που αναπτύχθηκε γι’ αυτήν τη λειτουργία μπορεί να τροπο-

ποιηθεί ώστε να αναγνωρίζει οποιοδήποτε χρώμα. Στην παρούσα υλοποίηση επιλέ-

χθηκε να ανιχνεύονται 3 χρώματα το κόκκινο, το πράσινο και το μπλε και όσο αφορά

το σχήμα να ανιχνεύονται το τετράγωνο,το ορθογώνιο, το τρίγωνο, το πεντάγωνο και

ο κύκλος. Η συνάρτηση η οποία υλοποιεί τον εν λόγω αλγόριθμο, δέχεται ως είσοδο

το τρέχον στιγμιότυπο από την κάμερα, το οποίο είναι μια εικόνα διαστάσεων 640

x 480 pixels και τις ανώτερες και κατώτερες τιμές ορίων του χρώματος που πρόκει-

ται να ανιχνευφθεί. Το πρώτο βήμα που εκτελείται είναι η εφαρμογή Γκαουσιανoύ

φίλτρου θολώματος με χρήση kernel διαστάσεων 11 x 11. Η τιμή του kernel προέ-

κυψε πειραματικά διότι απέδωσε καλύτερο οπτικό αποτέλεσμα συναρτήσει και της

κάμερας USB που χρησιμοποιήθηκε. Η επιλογή του Γκαουσιανού θολώματος έγινε

βάση του αποτελέσματος που αποφέρει σε συνδυασμό με τους μορφολογικούς χει-

ρισμούς που ακολουθούν. Έπειτα η εικόνα μετατρέπεται από το χρωματικό χώρο

109