background image

Εικόνα. 2.30: Ο προσανατολισμός του στερεωμένου στο σώμα συστήματος συντεταγμένων ως προς
το σταθερό στο χώρο σύστημα συντεταγμένων περιγράφεται από τρείς γωνίες

Ακολούθως θα αναλυθούν οι περιστροφές του καρπού του ρομπότ χρησιμοποιώ-

ντας την ακολουθία RPY

Ο άξονας X θεωρείται ότι είναι η μπροστινή κατεύθυνση του μηχανήματος. Ο

άξονας Ζ συνήθως προσανατολίζεται προς την ανοδική κατεύθυνση. Ωστόσο, με τα

αεροσκάφη ο άξονας Ζ συχνά βρίσκεται προς τα κάτω.

• Η περιστροφή γύρω από τον άξονα Χ ονομάζεται

roll

• Η περιστροφή γύρω από τον άξονα Υ ονομάζεται

pitch

• Η περιστροφή γύρω από τον άξονα Z ονομάζεται

yaw

Στην εικόνα 2.32 περιγράφεται ο προσανατολισμός με τη βοήθεια των γωνιών

RPY. Οι πρώτες δύο γωνίες θ1 (roll) και θ2 (pitch) είναι ίδιες με τις πρώτες δύο

γωνίες Euler, ενώ η τρίτη γωνία περιστροφής θ3 (yaw)είναι γύρω από τον τρέχοντα

άξονα z.

89