Εικόνα. 2.31: Γωνίες Roll Pitch Yaw

Ο προσανατολισμός στις δύο παραπάνω περιπτώσεις γίνεται με διαδοχικές περι-

στροφές ως προς τους νέους περιστραμμένους άξονες . Ωστόσο, ο προσανατολισμός

μπορεί να δοθεί και με διαδοχικές περιστροφές ως προς ένα σταθερό σύστημα, όπως

είναι στην περίπτωση του βιομηχανικού ρομπότ το σύστημα της βάσης.

Εικόνα. 2.32: Γωνίες Roll Pitch Yaw

2.6.5

Περιγραφή βραχίονα Niryo‐One

Ο ρομποτικός βραχίονας που χρησιμοποιήθηκε για τις ανάγκες τις παρούσας δι-

πλωματικής εργασίας είναι το Niryo-One της Γαλλικής εταιρείας Niryo [55]. Ο βρα-

χίονας βρίσκεται στο Εργαστήριο Ρομποτικής Ενσωματωμένων και Ολοκληρωμένων

Συστημάτων του τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών

του Πανεπιστημίου Δυτικής Μακεδονίας με έδρα τη Κοζάνη. Το Niryo-One αποτελεί

90