Στη περιοχή της βάσης ενσωματώνεται η μονάδα ελέγχου και επεξεργασίας του

βραχίονα η οποία αποτελείται από το Raspberry Pi 3 και ενός επεκτάσιμου shield

που είναι υπεύθυνο για την οδήγηση των ενεργοποιητών.

Εικόνα. 2.35: Μονάδα ελέγχου και επεξεργασίας

Για την κίνηση των αρθρώσεων χρησιμοποιούνται ειδικοί κινητήρες. Συγκεκρι-

μένα αποτελείται από 3 NiryoSteppers, 2 Dynamixel XL – 430 (σερβοκινητήρας) και

1 Dynamixel XL – 320 (σερβοκινητήρας).

Ελάχιστο

Μέγιστο

J1

-175

◦

175

◦

J2

-90

◦

36.7

◦

J3

-80

◦

90

◦

J4

-175

◦

175

◦

J5

-100

◦

110

◦

J6

-145

◦

147.5

◦

Εικόνα. 2.36: Σχηματική απεικόνιση περιστροφής
και ονοματοδοσίας αρθρώσεων

94