2.6.3

Χώρος Εργασίας

Ο χώρος εργασίας ενός χειριστή είναι ο συνολικός χώρος σάρωσης από το τε-

λικό εργαλείο δράσης καθώς ο χειριστής εκτελεί όλες τις δυνατές κινήσεις. Ο χώρος

εργασίας περιορίζεται από τη γεωμετρία του χειριστή τόσο όσο είναι οι μηχανι-

κοί περιορισμοί στις αρθρώσεις και το μέγεθος των συνδέσμων. Για παράδειγμα,

μια περιστροφική άρθρωση μπορεί να οριοθετεί σε λιγότερο από μια πλήρη κίνηση

360°. Επίσης, ο χώρος εργασίας ενός ρομπότ διακρίνεται στον προσβάσιμο και

στον επιδέξιο χώρο εργασίας. Προσβάσιμος χώρος εργασίας είναι ο χώρος όπου το

τελικό εργαλείο δράσης του βραχίονα μπορεί να έχει πρόσβαση κατά έναν τουλάχι-

στον προσανατολισμό της κινηματικής αλυσίδας. Ενώ ο επιδέξιος χώρος εργασίας,

είναι υποσύνολο του προσβάσιμου και αποτελεί το γεωμετρικό τόπο που είναι προ-

σβάσιμος από το τελικό εργαλείο δράσης, σε οποιοδήποτε σημείο της κινηματικής

αλυσίδας. Αξίζει να σημειωθεί ότι, ο επιδέξιος χώρος εργασίας υφίσταται μόνο σε

χειριστές από 3 βαθμούς κινητικότητας ή ελευθερίας και πάνω, οι οποίοι μπορούν

να έχουν διαφορετικούς προσανατολισμούς.

Εικόνα. 2.27: Σχηματική απεικόνιση χώρου εργασίας

82