Αλγόριθμος Denavit – Hartenberg

Σύμφωνα με τον αλγόριθμο Denavit - Hartenberg (D-H), σε κάθε άρθρωση του

βραχίονα αντιστοιχεί ένα σύστημα ορθοκανονικών και δεξιόστροφων συντεταγμέ-

νων. Η μέθοδος αυτή είναι σημαντική για τον καθορισμό του σημείου θέσης και των

προσανατολισμό δύο διαδοχικών συνδέσμων.

Εικόνα. 2.29: Σύστημα συντεταγμένων κατά Denavit-Hartenberg

Στη συνέχεια, ακολουθεί ο προσδιορισμός των τεσσάρων παραμέτρων της σύμ-

βασης D-H, οι οποίες είναι:

• θ

i

η γωνία μεταξύ του άξονα x

i

− 1 και της κοινής καθέτου Σ

i

O

i

• d

i

η απόσταση O

i

−1

και Σ

i

(μετατόπιση κατά μήκος του z

i

−1

– άρθρωση i)

• a

i

το μήκος της κοινής καθέτου Σ

i

O

i

(άρθρωση i

↔ άρθρωση i+1)

• α

i

η γωνία μεταξύ του άξονα z

i

−1

και z

i

(στροφή γύρω από τον άξονα x

i

Εφόσον έχουν ορισθεί τα πλαίσια των αρθρώσεων και οι παράμετροι της σύμ-

βασης D-H, ακολουθώντας τα παρακάτω βήματα, μπορούν να ορισθούν η θέση και

ο προσανατολισμός του πλαισίου i ως προς το πλαίσιο i-1.

• Βήμα 1: Περιστροφή του πλαισίου i-1 γύρω από τον άξονα Z

i+1

κατά γωνία

θ

i

• Βήμα 2: Μετατόπιση d

i

του πλαισίου i-1 κατά μήκος του άξονα Z

i

−1

85