2.3.4 Βαθιά Μάθηση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.5 Συνελικτικά Νευρωνικά Δίκτυα . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.6 Μοντέλα Ανίχνευσης Αντικειμένων . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4 Αναγνώριση φωνής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
Τρόπος λειτουργίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
2.4.2 Google voice Recognition API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.5 Αναπαραγωγή φωνής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Τρόπος Λειτουργίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.5.2 Βιβλιοθήκη pyttsx3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
2.6 Αρχιτεκτονική Ρομποτικού Βραχίονα . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
Είδη Αρθρώσεων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.6.2 Βαθμοί ελευθερίας και κινητικότητας . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.6.3 Χώρος Εργασίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.4 Κινηματική Ανάλυση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.6.5 Περιγραφή βραχίονα Niryo-One . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.7 Σύνοψη κεφαλαίου . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3 Σχεδίαση και υλοποίηση λογισμικού
97
3.1 Γενική περιγραφή λειτουργίας συστήματος . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2 Όραση μηχανής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Φίλτρα εικόνας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.2.2 Εντοπισμός και αναγνώριση σχήματος και χρώματος αντικει-
μένων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.2.3 Εντοπισμός και αναγνώριση των αντικειμένων με τον αλγό-
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.2.4 Εντοπισμός και αποκωδικοποίηση QR codes . . . . . . . . . . . 113
3.2.5 Εντοπισμός περιγράμματος αντικειμένων . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.6 Παραδείγματα εντοπισμού και αναγνώρισης αντικειμένων σε
διάφορες συνθήκες φωτισμού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.3 Φωνητικές εντολές και αλληλεπίδραση . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Αναγνώριση φωνητικών εντολών . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3.2 Φωνητική απάντηση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8