Τα μέλη του βραχίονα αριθμούνται. Στην ακίνητη βάση του αντιστοιχεί ο αριθμός

0. Το πρώτο κινούμενο μέλος έχει τον αριθμό 1. Η αρίθμηση συνεχίζεται μ’ αυτή

τη λογική, μέχρι το ελεύθερο άκρο του βραχίονα, που φέρει τον αριθμό n. Για την

τοποθέτηση ενός απoληκτήριου επενεργητή στον χώρο, απαιτούνται κατ’ ελάχιστο

έξι αρθρώσεις. Ένας τυπικός βραχίονας έχει πέντε ή έξι αρθρώσεις. Μερικά ρομπότ

δεν είναι τόσο απλά όσο μια απλή κινηματική αλυσίδα, δηλαδή έχουν συνδέσμους

σε σχήμα παραλληλογράμμου ή άλλες κλειστές κινηματικές δομές.

2.6.1

Είδη Αρθρώσεων

Όπως έχει ήδη σημειωθεί, ένα από τα βασικά στοιχεία ενός ρομποτικού βραχίονα

αποτελούν οι σύνδεσμοι, δηλαδή διαδοχικά συνδεδεμένα στερεά σώματα. Οι σύνδε-

σμοι στο σύνολο τους, δημιουργούν μια κινηματική αλυσίδα, συνδεδεμένοι μεταξύ

τους ανά δύο με αρθρώσεις. Οι βραχίονες δυο αρθρώσεων έχουν την δυνατότητα

κίνησης στο δυσδιάστατο χώρο, ενώ οι βραχίονες με τρεις αρθρώνεις κινούνται στον

τρισδιάστατο. Η προσθήκη επιπλέον αρθρώσεων στον βραχίονα αφορά τον προσα-

νατολισμό του αντικειμένου στο χώρο, ενώ ταυτόχρονα διατηρείται η τρισδιάστατη

κίνηση. Οι αρθρώσεις μπορούν να κατηγοριοποιηθούν σε στροφικές και πρισματικές

(τηλεσκοπικές). Η ύπαρξη και άλλων ειδών αρθρώσεων βασίζεται στον συνδυασμό

των παραπάνω κατηγοριών. Ενδεικτικά είδη είναι οι κυλινδρικές, οι ελεύθερες, οι

σφαιρικές και οι αρθρώσεις κύλισης.

• Η περιστροφική άρθρωση είναι άρθρωση που επιτρέπει σχετική στροφή μεταξύ

δύο γειτονικών συνδέσμων. Δίνει ένα βαθμό ελευθερίας, αφήνοντας το σώμα

να περιστραφεί σε ένα επίπεδο και αποκόπτει κάθε άλλη δυνατότητα κίνησης

• Η πρισματική (ή τηλεσκοπική) άρθρωση είναι άρθρωση που επιτρέπει σχετική

μετατόπιση (σε ευθεία γραμμή) μεταξύ δύο γειτονικών συνδέσμων. Δίνει και

αυτή ένα βαθμό ελευθερίας, αφήνοντας το σώμα να μετατοπίζεται στη διεύ-

θυνση ενός από τους άξονες και αποκόπτει κάθε άλλη δυνατότητα κίνησης

• Σύνθετες αρθρώσεις είναι αυτές που αναλύονται γεωμετρικά σε υπέρθεση δύο

ή περισσότερων από τις βασικές αρθρώσεις (στροφική και πρισματική) από

έναν βαθμό κινητικότητας

79