background image

3.2

Όραση μηχανής

Σε αυτή την ενότητα θα παρουσιαστεί και θα αναλυθεί λεπτομερώς η πιο ση-

μαντική λειτουργία του συστήματος, αυτή της όρασης μηχανής. Η συνεχόμενη επε-

ξεργασία των καρέ του video εισόδου σε συνδυασμό με την ορθή αναγνώριση και

εντοπισμό των αντικειμένων, την ορίζουν ως μία νευραλγικής σημασίας λειτουργία

του συστήματος. Το γεγονός αυτό οδήγησε να αποδειχθεί ιδιαίτερα απαιτητική τόσο

στον σχεδιασμό, την παραμετροποίηση και την υλοποίηση, όσο και στις απαιτήσεις

για επεξεργαστική ισχύς.

Προκειμένου να υλοποιηθεί η εν λόγω λειτουργία αναπτύχθηκε σενάριο κώδικα

(Vision) στο οποίο ενσωματώνονται και εκτελούνται όλοι οι διαθέσιμοι τρόποι εντο-

πισμού και αναγνώρισης αντικειμένων. Στο σενάριο αυτό η είσοδος προέρχεται από

τη usb κάμερα που βρίσκεται προσαρτημένη στη περιοχή του τελικού εργαλείου

δράσης, σε μορφή ροής video. Στο κυρίως τμήμα εκτελείται το σύνολο των ειδών

εντοπισμού από τις αντίστοιχες συναρτήσεις και η εισαγωγή των χαρακτηριστικών

όλων των εντοπισθέντων αντικειμένων (ετικέτα, συντεταγμένες, μοίρες γωνίας) σε

μία λίστα. Αυτή η λίστα ανανεώνεται στο σύνολο της σε ζωντανό χρόνο, έτσι ώστε τα

αντικείμενα που υπάρχουν σε αυτή να ανταποκρίνονται στα τρέχοντα αντικείμενα

που βρίσκεται στραμμένη η κάμερα. Το γεγονός αυτό φαίνεται ιδιαίτερα χρήσιμο

για δύο λόγους, πρώτων διότι δίνεται η δυνατότητα ενημέρωσης για κάθε χρονική

στιγμή των αντικειμένων που εντοπίζονται και δεύτερον αποτελούν τμήμα των δε-

δομένων που διαμοιράζεται με τα υπόλοιπα σενάρια κώδικα. Τέλος, έξοδο του

σεναρίου αποτελεί η εμφάνιση ισάριθμων παραθύρων με τα είδη εντοπισμού, όπου

στο κάθε ένα από αυτά το αντικείμενο που έχει εντοπιστεί περικλείεται σε ένα

χρωματιστό πλαίσιο εμφανίζοντας όλα τα χαρακτηρίστικά του (ετικέτα, συντεταγ-

μένες, μοίρες γωνίας).

102