Περιεχόμενα

1

Εισαγωγή

15

1.1

Ορισμός του Προβλήματος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.2 Ιστορία της Ρομποτικής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3 Η ρομποτική ως συνέχεια της Τεχνολογικής Επανάστασης . . . . . . . 18

1.4

Τι είναι το ρομπότ;

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.5 Η ρομποτική στη σημερινή εποχή . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.6 Αντικείμενο Διπλωματικής Εργασίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.7

Κίνητρο Διεξαγωγής Εργασίας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.8 Συμβολή στην επιστημονική κοινότητα . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.9 Παρόμοια Ερευνητικά Έργα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.10 Περιγραφή Κεφαλαίων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2 Θεωρητικό Υπόβαθρο

30

2.1 Προγραμματισμός Όρασης Μηχανής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.1.1

Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.1.2

PyCharm (IDE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.1.3

Notepad++ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.1.4

Niryo-One Studio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.2 Όραση Μηχανής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.2.1

Ορισμός της έννοιας όραση μηχανής . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.2.2 Βιβλιοθήκη OpenCV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.2.3 Λογισμικό ZBar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.3 Τεχνικές Βαθιάς Μηχανικής Μάθησης και Αναγνώρισης Αντικειμένων . 40

2.3.1

Εισαγωγή στη Τεχνητή Νοημοσύνη . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.3.2 Μηχανική μάθηση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.3.3 Τεχνητά Νευρωνικά Δίκτυα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

7