Κεφάλαιο 1

Εισαγωγή

1.1

Ορισμός του Προβλήματος

Η ραγδαία εξέλιξη των τεχνολογιών πληροφορικής τόσο στον τομέα του υλικού

με τη συνεχόμενη μείωση του κόστους κατασκευής των ενσωματωμένων συστημά-

των όσο και στον τομέα του λογισμικού, έδωσε τη δυνατότητα στους μηχανικούς και

επιστήμονες να αναπτύσσουν προηγμένα ρομποτικά συστήματα σε χαμηλό κόστος

σε σχέση με τα προηγούμενα χρόνια [1], [2]. Τεχνολογίες όπως η μηχανική όραση

και η τεχνητή νοημοσύνη, έχουν δώσει την δυνατότητα εφαρμογής της ρομποτικής

σε διάφορους τομείς της καθημερινής ζωής των ανθρώπων όπως στην κοινωνική

μέριμνα, στην φροντίδα των ηλικιωμένων και ΑμΕΑ, στην υγεία κ.α. [3], [4]. Η

τεχνολογική αυτή εξέλιξη έχει ως αποτέλεσμα μία συνεχής και αυξανόμενη επι-

κοινωνία και κοινωνική αλληλεπίδραση των ανθρώπων με τα ρομπότ. Εστιάζοντας

στα ρομποτικά συστήματα που βρίσκονται σε επικοινωνιακή αλληλεπίδραση με τον

άνθρωπο, σε ρόλους ρομπότ βοηθών, παρατηρούμε ότι έχουν γίνει αρκετές προ-

σπάθειες κάλυψης των διάφορων αναγκών που προκύπτουν εξυπηρετώντας τους

εκάστοτε σκοπούς [5], [6]. Είναι όμως φανερό ότι στη πλειονότητα αυτών είναι

ακόμα δύσκολη η απόκτηση τους λόγω κόστους και δεν είναι πάντα εύκολο να προ-

σαρμοστούν στις μεταβλητές ανάγκες του εκάστοτε χρήστη.

Λαμβάνοντας υπόψιν όλους τους παραπάνω παράγοντες αναπτύχθηκε ο εν λόγω

βοηθός ρομποτικός βραχίονας. Στόχος του συστήματος αυτού, όπως περιγράφεται

και παρακάτω είναι η παροχή βοήθειας μέσω της μεταβίβασης αντικειμένων στο

χρήστη με τρόπο εφάμιλλο και οικείο στην αλληλεπίδραση με τον άνθρωπο.

15