Η έξοδος του αλγορίθμου, δηλαδή το μονοπάτι κάλυψης του χώρου αποθηκεύεται

σε ένα νέο αρχείο με όνομα “example1_results.txt“. Η γραϕική αναπαράσταση των

επιμέρους τμημάτων του εργαλείου ϕαίνεται στο σχήμα 4.1.

(α)

(β)

(γ)

(δ)

Σχήμα 4.1: Στο (α) βλέπουμε την γραϕική απεικόνιση του περιβάλλοντος. Στο (β) βλέπουμε την έξοδο
του αλγορίθμου διαμοιρασμού της συνολικής περιοχής στα οχήματα. Στην συγκεκριμένη περίπτωση,
όλη η περιοχή ανήκει στο ένα και μοναδικό όχημα. Στο (γ) βλέπουμε την κατασκευή του Ελαχίστου
Γεννητικού Δέντρου. Τέλος, στο (δ) βλέπουμε την κατασκευή του μονοπατιού κάλυψης χώρου.

4.2

Παράδειγμα εκτέλεσης σε τρισδιάστατο συνθετικό περιβάλ-

λον

Στο παράδειγμα αυτό παρουσιάζεται ένα συνθετικό περιβάλλον τρισδιάστατου

χώρου διαστάσεων (6x6). Τα εμπόδια βρίσκονται στα σημεία (0,0,0), (0,1,0), (0,2,0),

(0,3,0), (1,0,0), (1,1,0), (1,2,0), (1,3,0), (2,2,0), (2,3,0), (2,4,0), (2,5,0), (3,5,0), (5,1,0),

(5,2,0) και (5,5,0). Το πρώτο όχημα βρίσκεται στην θέση (4,0,0) και το δεύτερο

όχημα βρίσκεται στη θέση (1,5,0). Το αρχείο εισόδου που διαβάζει ο αλγόριθμος

48