Για αυτήν τη διαδικασία, χρησιμοποιήθηκε ο αλγόριθμος 6. Συνοπτικά, ο αλγόριθ-

μος επιλέγει αρχικά ένα χωροpixel που συμπεριλαμβάνεται στο ΕΓΔ και ελέγχει τα

γειτονικά χωροpixel. Έπειτα, επιλέγει το χωροpixel που βρίσκεται δεξιότερά του

και προσθέτει τις συντεταγμένες του σε μια λίστα. Αυτό συνεχίζεται μέχρις μέ-

χρις ότου να προσπελαστούν όλα τα χωροpixel. Τέλος, επιστρέϕεται η λίστα με τις

συντεταγμένες των σημείων που προσπελάστηκαν. Στο σχήμα 3.10 βλέπουμε τον

υπολογισμό του μονοπατιού κάλυψης χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμο.

Function STC

L =

an empty l i s t o f v o t i l e s

T =

a random v o t i l e t h a t b e l o n g s t o t h e MST

do

f i n d Ts c l o s e s t neighboor n i n

t h e c o u n t e r c l o c k w i s e d i r e c t i o n

add n i n L
T = n

while T

̸= ∅

Return L

Αλγόριθμος 6: Αλγόριθμος προσπέλασης ΕΓΔ για τη δημιουργία αρχικού μονο-
πατιού κάλυψης.

Σχήμα 3.10: Βλέπουμε το υπολογισμένο μονοπάτι κάλυψης χώρου για το σχήμα 3.8.

44