περιοχές του χώρου. Κάθε χωροpixel βρίσκεται σε ένα σημείο (X, Y, Z). Το ελάχιστο

μέγεθος που μπορεί να έχει ένα χωροpixel είναι διπλάσιο του μεγέθους του οχήμα-

τος. Επιπλέον, όλα τα χωροpixel έχουν τις ίδιες διαστάσεις. Κάθε χωροpixel μπορει

να υποδηλώνει ελεύθερο χώρο (προσβάσιμη περιοχή) ή εμπόδιο (μη προσβάσιμη

περιοχή). Στα τρισδιάστατα περιβάλλοντα, τα εμπόδια μπορούν να βρίσκονται σε

συγκεκριμένα ύψη, εμποδίζοντας για παράδειγμα τα οχήματα εδάϕους αλλα επι-

τρέποντας την προσπέλαση από πάνω στα ιπτάμενα οχήματα (σχήμα 3.2).

(α)

(β)

Σχήμα 3.2: Ένας δισδιάστατος (α) και ένας τρισδιάστατος (β) χώρος. Τα χωροpixel που είναι προ-
σβάσιμα από τα οχήματα σημειώνονται με λευκό χρώμα και τα εμπόδια σημειώνονται με μαύρο
χρώμα. Στο (β) βλέπουμε ένα όχημα να προσπερνάει ενα εμπόδιο πετώντας από πάνω του.

Ένα επιπλέον χαρακτηριστικό του περιβάλλοντος είναι οι πηγές ενέργειας και

οι σταθμοί εκπομπής. Οι πηγές ενέργειας βρίσκονται σε ορισμένα προκαθορισμένα

σημεία στον χώρο. Τα οχήματα μπορούν να επισκέπτονται τα σημεία αυτά και να

ϕορτίζουν τις μπαταρίες τους, επεκτείνοντας έτσι την αυτονομία τους. Στα τρισ-

διάστατα περιβάλλοντα, οι πηγές ενέργειας μπορούν να βρίσκονται σε οποιοδήποτε

ύψος του χώρου.

Οι σταθμοί εκπομπής είναι ουσιαστικά κεραίες που επιτρέπουν την μετάδοση

πληροϕοριών από και προς τα οχήματα. Έχουν κυκλική εμβέλεια και τα οχήματα

μπορούν να επισκέπτονται χωροpixel εντός της εμβέλειας ανά τακτά χρονικά δια-

στήματα ώστε να μεταϕορτώνουν τα δεδομένα που έχουν συλλέξει.

30