multiple applications need simultaneous access, can be challenging. This chal-

lenge is where v4l2loopback and the streaming module becomes invaluable.

As the video output needs to be made available to multiple applications,

simply accessing the camera’s video stream directly would limit the stream’s

availability to a single application at a time, given the typical constraints of

video device handling in Linux environments. By using the streaming module

and virtual devices, it is possible to redirect the video stream from the RealSense

camera to these virtual devices. Other applications can then access the video

stream from these virtual devices as if they were accessing a regular video

device. This setup not only allows multiple applications to use the camera’s

output simultaneously, but also offers flexibility in processing the video stream.

For instance, one application could use the stream for real-time video anal-

ysis, while another could record the stream for later review or processing. This

flexibility is particularly useful in complex systems where different components

or modules of the system have varied requirements regarding video processing

and consumption. Furthermore, the streaming module illustrates the use of

the v4l2loopback module in conjunction with ffmpeg, a powerful multimedia

framework used for handling and processing video and audio data. In this

context, ffmpeg can be used to further manipulate the video stream, such as by

encoding, decoding, or transforming the stream before it is made available to

other applications through the virtual video devices created by v4l2loopback.

3.3.3

Inter‐Process Communication

In a framework consisting of various modules running as distinct processes

within the Linux operating system, implementing effective IPC is crucial to en-

sure seamless operation and data exchange among these modules. Two primary

IPC methods are employed in this framework: shared memory and sockets, each

serving specific purposes based on their inherent characteristics and use-case

scenarios. The choice between shared memory and sockets depends on several

factors, including the nature of the data being shared, the required speed of

communication, the complexity of the setup and the need for network trans-

parency. Shared memory is typically faster, but more complex, to implement

and manage, especially with regards to synchronization and ensuring data con-

sistency. Sockets, while potentially slower due to the overhead of the network

stack, are more flexible and easier to scale across different environments and

92