7  

Πίνακας  Περιεχομένων  
 
Πρόλογος  .....................................................................................................................  11

 

Abstract  ........................................................................................................................  13

 

Εισαγωγή  .....................................................................................................................  15

 

1.1  Κίνητρο  Διεξαγωγής  Εργασίας  ....................................................................................................  15  
1.2  Σκοπός  και  στόχοι  της  εργασίας  .................................................................................................  16  
1.3  Συνεισφορά  στην  επιστημονική  κοινότητα  ...........................................................................  16  
1.4  Θεωρητικό  Υπόβαθρο  ......................................................................................................................  17  

1.4.1  Όραση  Μηχανής  ........................................................................................................................  17  
1.4.2  Όραση  μηχανής  σε  συστήματα  παραγωγής  .................................................................  23  

1.5  Οργάνωση  και  δομή  της  εργασίας  ..............................................................................................  25  

Κατάτμηση  Εικόνας  και  Παρακολούθηση  Αντικειμένων  .......................  27

 

2.1  Κατάτμηση  Εικόνας  ..........................................................................................................................  27  

2.1.1  Μετασχηματισμός  Κλιμακωτά  -­‐  Αναλλοίωτων  Χαρακτηριστικών  (SIFT)  ......  28  
2.1.2    Επιταχυνθέντα  ισχυρά  χαρακτηριστικά  (SURF)  .......................................................  30  
2.1.3  Αλγόριθμος  Εξαγωγής  Χαρακτηριστικών  από  γρήγορο  τμήμα  δοκιμής  για  
Ανίχνευση  Ακμών  (FAST)  .................................................................................................................  32  
2.1.4  Αλγόριθμος  Κατάτμησης  εικόνας  με  βάση  το  χρώμα  ...............................................  33  

2.2  Ανίχνευση  και  Παρακολούθηση  αντικειμένων  .....................................................................  34  

2.2.1  Ανίχνευση  Κινούμενου  Αντικειμένου  ...............................................................................  34  
2.2.2  Αφαίρεση  Φόντου  .....................................................................................................................  34  
2.2.3  Στατιστικές  μέθοδοι  ................................................................................................................  35  
2.2.4  Χρονική  Διαφορά  ......................................................................................................................  35  
2.2.5    Οπτική  Ροή  ..................................................................................................................................  36  

Χρώμα  και  κατάτμηση  ...........................................................................................  37

 

3.1  Χρωματικοί  Χώροι  .............................................................................................................................  37  

3.1.1  Το  χρωματικό  μοντέλο  RGB  .................................................................................................  39  
3.1.2  Ο  χρωματικός  χώρος  nRGB  ή  normalized  RGB  ............................................................  40  
3.1.3  Ο  Χρωματικός  χώρος  YUV  .....................................................................................................  41  
3.1.4  Ο  Χρωματικός  χώρος  YCbCr  .................................................................................................  43  
3.1.5  Περιληπτική  σύγκριση  χρωματικών  χώρων  ................................................................  43  

3.2  Κατάτμηση  Εικόνας  με  βάση  το  Χρώμα  ...................................................................................  44  

3.2.1  Τεχνικές  κατάτμησης  εικόνας  με  βάση  το  χρώμα  ......................................................  44  
3.2.2  Μέθοδοι  Κατάτμησης  με  βάση  το  χρώμα  .......................................................................  45  

Υλικό  και  Λογισμικό  ...............................................................................................  51

 

4.1  Υλικό  Μέρος  Ανάπτυξης  εφαρμογής  .........................................................................................  51  

4.1.1  Κάμερα  ...........................................................................................................................................  51  
4.1.2    Ηλεκτρονικός  Υπολογιστής  .................................................................................................  52  

4.2  Λογισμικό  Μέρος  Ανάπτυξης  εφαρμογής  ...............................................................................  53  

4.2.1  Λειτουργικό  Σύστημα  Ubuntu  .............................................................................................  53  
4.2.2  Πλατφόρμα  ανάπτυξης  λογισμικού  Eclipse  CDT  ........................................................  53  
4.2.3  Γλώσσα  Προγραμματισμού  C++  .........................................................................................  56  
4.2.4  Η  Βιβλιοθήκη  όρασης  μηχανής  OpenCV  .........................................................................  56  
4.2.5  Χρησιμοποιώντας  την  OpenCV  στην  πλατφόρμα  Eclipse  ......................................  59  

Μεθοδολογία  Υλοποίησης  της  Εφαρμογής  ..................................................  63

 

5.1  Πρόγραμμα  Εργασιών  υλοποίησης  ............................................................................................  63  
5.2  Αντικείμενο  Ταξινόμησης  στην  γραμμή  μεταφοράς  ..........................................................  64