32  

2.1.3  Αλγόριθμος  Εξαγωγής  Χαρακτηριστικών  από  γρήγορο  τμήμα  
δοκιμής  για  Ανίχνευση  Ακμών  (FAST)  

 

Οι   προαναφερθέντες   αλγόριθμοι   είναι   πολύ   καλοί   στην   εύρεση  

χαρακτηριστικών   σε   εικόνες   αλλά   αν   εξετάσουμε   τη   λειτουργικότητά   τους   σε  
μια   εφαρμογή   πραγματικού   χρόνου   η   ταχύτητα   απόδοσης   τους   είναι   σχετικά  

μικρή.   Για   τον   λόγο   αυτό   προτάθηκε   το   2006   ένας   άλλος   αλγόριθμος   [1]      ο  
αλγόριθμος   εξαγωγής   χαρακτηριστικών   από   γρήγορο   τμήμα   (Features   from  

Accelerated   Segment   Test   –   FAST)   από   τους   Edward   Rosten   και      Tom  
Drummond,   ο   οποίος   αναθεωρήθηκε   από   τους   ίδιους   το   2010.   Ο   αλγόριθμος  
αυτός   έχει   σκοπό   τον   προσδιορισμό   σημείων   ενδιαφέροντος   σε   μια   εικόνα   σε  

πραγματικό  χρόνο.  

Για   την   ανίχνευση   χαρακτηριστικών   με   τη   χρήση   του   αλγορίθμου   FAST  

ακολουθούμε  τα  εξής  βήματα:  

•  Επιλέγεται  ένα  σημείο  p  στην  εικόνα  το  οποίο  καθορίζεται  αν  είναι  ή  όχι  

το  σημείο  ενδιαφέροντος.  Την  ένταση  φωτεινότητας  την  θέτουμε  ως  Ip.  

•  Θέτουμε  την  ένταση  κατωφλίου  ως  t.  
•  Θεωρούμε  ένα  κύκλο  αποτελούμενο  από  16  εικονοστοιχεία  γύρω  από  το  

σημείο  p  (βλ.  Εικόνα  5).    

•  Στο   σημείο   αυτό   το   εικονοστοιχείο   p   αντιστοιχεί   σε   μια   γωνία,   με   την  

προϋπόθεση   ότι   υπάρχει   ένα   τμήμα   με   n   συνεχόμενα   εικονοστοιχεία  

στον  κύκλο,  τα  οποία  είναι  πιο  φωτεινά  από  Ip  +  t,  ή  σκοτεινότερα  από  
Ip  –  t.    

•  Για   να   γίνει   γρήγορος   ο   αλγόριθμος   πρέπει   να   συγκρίνουμε   πρώτα   την  

ένταση   φωτεινότητας   των   εικονοστοιχείων   1,5,9   και   13   του   κύκλου   με  

το   Ip.   Το   σημείο   p   για   να   είναι   γωνία   πρέπει   το   λιγότερο   τρία   από   τα  
παραπάνω   εικονοστοιχεία   να   είναι   φωτεινότερα   του   Ip   +   t   ή   να   είναι  
σκοτεινότερα  από  Ip  –  t.  Αν  το  σημείο  αυτό  αποδειχθεί  ότι  είναι  σημείο  

ενδιαφέροντος   –   γωνία   τότε   εξετάζονται   και   τα   16   εικονοστοιχεία   του  
κύκλου.  

•  Η  διαδικασία  επαναλαμβάνεται  για  όλα  τα  εικονοστοιχεία  της  εικόνας.