66 

Η  κατασκευή  της  διεργασίας  πελάτη  επιτεύχθηκε  με  επιλογή  από  το  μενού 

των πεδίων Build > Build Solution. Η κατασκευή της διεργασίας διακομιστή επιτεύ-

χθηκε με εκτέλεση της εντολής. 

root@beagleboard:~#

 

arm-angstrom-linux-gnueabi-gcc Server_msg.c –o 

Server_msg 

Προτού  πραγματοποιηθεί εκτέλεση της διεργασίας  διακομιστή, πρέπει  να ληφθεί το 

αντίστοιχο δικαίωμα πρόσβασης, κάτι που επιτεύχθηκε κατόπιν εκτέλεσης της εντο-

λής:  

root@beagleboard:~# chmod ugo+x Server_msg 

Η εκτέλεση της διεργασίας διακομιστή πραγματοποιήθηκε κατόπιν εκτέλεσης της εν-

τολής: 

root@beagleboard:~# ./Server_msg 

 

4.4.4

 

Χειρισμός ηλεκτροκινητήρα και μηχανισμού ελέγχου στρέψης 

Ο χειρισμός του ηλεκτροκινητήρα και του μηχανισμού ελέγχου στρέψης, απο-

τελεί τον καταληκτικό σύνδεσμο του χρήστη με το μη επανδρωμένο όχημα. Η υλο-

ποίηση συνοψίζεται στην παράλληλη εκτέλεση δύο διεργασιών, τη διεργασία διακο-

μιστή· που εκτελείται στο BeagleBoard-xM και τη διεργασία πελάτη· που εκτελείται 

στον Η/Υ. 

Η  υλοποίηση  αποτελεί  εξέλιξη  της  εφαρμογής  χειρισμού  διόδου  εκπομπής 

φωτός στο BeagleBoard-xM. Η διεργασία διακομιστή τροποποιείται κατάλληλα, έτσι 

ώστε  να  επιτρέπει  τον  χειρισμό  του  ηλεκτροκινητήρα  και  του  μηχανισμού  ελέγχου 

στρέψης, ενώ η διεργασία πελάτη δεν διαφοροποιείται. Ο Πίνακας 4.6 παρουσιάζει τα 

χαρακτηριστικά της διεργασίας διακομιστή.