66
Η κατασκευή της διεργασίας πελάτη επιτεύχθηκε με επιλογή από το μενού
των πεδίων Build > Build Solution. Η κατασκευή της διεργασίας διακομιστή επιτεύ-
χθηκε με εκτέλεση της εντολής.
root@beagleboard:~#
arm-angstrom-linux-gnueabi-gcc Server_msg.c –o
Server_msg
Προτού πραγματοποιηθεί εκτέλεση της διεργασίας διακομιστή, πρέπει να ληφθεί το
αντίστοιχο δικαίωμα πρόσβασης, κάτι που επιτεύχθηκε κατόπιν εκτέλεσης της εντο-
λής:
root@beagleboard:~# chmod ugo+x Server_msg
Η εκτέλεση της διεργασίας διακομιστή πραγματοποιήθηκε κατόπιν εκτέλεσης της εν-
τολής:
root@beagleboard:~# ./Server_msg
4.4.4
Χειρισμός ηλεκτροκινητήρα και μηχανισμού ελέγχου στρέψης
Ο χειρισμός του ηλεκτροκινητήρα και του μηχανισμού ελέγχου στρέψης, απο-
τελεί τον καταληκτικό σύνδεσμο του χρήστη με το μη επανδρωμένο όχημα. Η υλο-
ποίηση συνοψίζεται στην παράλληλη εκτέλεση δύο διεργασιών, τη διεργασία διακο-
μιστή· που εκτελείται στο BeagleBoard-xM και τη διεργασία πελάτη· που εκτελείται
στον Η/Υ.
Η υλοποίηση αποτελεί εξέλιξη της εφαρμογής χειρισμού διόδου εκπομπής
φωτός στο BeagleBoard-xM. Η διεργασία διακομιστή τροποποιείται κατάλληλα, έτσι
ώστε να επιτρέπει τον χειρισμό του ηλεκτροκινητήρα και του μηχανισμού ελέγχου
στρέψης, ενώ η διεργασία πελάτη δεν διαφοροποιείται. Ο Πίνακας 4.6 παρουσιάζει τα
χαρακτηριστικά της διεργασίας διακομιστή.