63 

Η  αποστολή  των  κωδικών  χειριστηρίου  πραγματοποιείται  σειριακά,  με  τους 

αναλογικούς  μοχλούς  να  προηγούνται,  να  ακολουθεί  το  ψηφιακό  πληκτρολόγιο  κα-

τεύθυνσης και τέλος να αποστέλλονται οι κωδικοί των πλήκτρων. Με την ολοκλήρω-

ση  κάθε  περάσματος  του  κώδικα  της  διεργασίας  πελάτη,  αποστέλλεται  ένα  ακόμα 

αναγνωριστικό  και  συγκεκριμένα  το 

1005

,  με  σκοπό  να  υποδηλώσει  στη  διεργασία 

διακομιστή πως οι ληφθέντες κωδικοί χειριστηρίου επιλέχθηκαν ταυτόχρονα από τον 

χρήστη. 

Η  κατασκευή  της  διεργασίας  πελάτη  επιτεύχθηκε  με  επιλογή  από  το  μενού 

των πεδίων Build > Build Solution. Η κατασκευή της διεργασίας διακομιστή επιτεύ-

χθηκε με εκτέλεση της εντολής. 

root@beagleboard:~#

 

arm-angstrom-linux-gnueabi-gcc Server_msg.c –o 

Server_msg 

Προτού  πραγματοποιηθεί εκτέλεση της διεργασίας διακομιστή, πρέπει να ληφθεί το 

αντίστοιχο δικαίωμα πρόσβασης, κάτι που επιτεύχθηκε κατόπιν εκτέλεσης της εντο-

λής:  

root@beagleboard:~# chmod ugo+x Server_msg 

Η εκτέλεση της διεργασίας διακομιστή πραγματοποιήθηκε κατόπιν εκτέλεσης της εν-

τολής: 

root@beagleboard:~# ./Server_msg 

 

4.4.3

 

Χειρισμός διόδου εκπομπής φωτός στο BeagleBoard-xM 

Ο χειρισμός διόδου εκπομπής φωτός (light-emitting diode, LED) στο Beagle-

Board-xM, αποτελεί τον προπομπό για τον χειρισμό του μη επανδρωμένου οχήματος 

και  συγκεκριμένα  του  ηλεκτροκινητήρα  και  του  μηχανισμού  ελέγχου  στρέψης.  Η 

υλοποίηση συνοψίζεται στην παράλληλη εκτέλεση δύο διεργασιών, τη διεργασία πε-

λάτη· που εκτελείται στον Η/Υ και τη διεργασία διακομιστή· που εκτελείται στο Bea-

gleBoard-xM.