27 

3.2

 

Χειρισμός μη επανδρωμένου οχήματος μέσω χειριστηρίου 

Με το πέρας της υλοποίησης, ο χρήστης θα είναι σε θέση να χειρίζεται το μη 

επανδρωμένο όχημα, μέσω χειριστηρίου.  Ειδικότερα, εγκαθιδρύεται ένα νέο επικοι-

νωνιακό σύστημα που αποτελείται από το χειριστήριο συνδεδεμένο στον Η/Υ, σε ρό-

λο πομπού· και το BeagleBoard-xM ενσωματωμένο στο μη επανδρωμένο όχημα, σε 

ρόλο δέκτη. 

3.2.1

 

Τύπος χειριστηρίου 

Το χειριστήριο που επιλέχθηκε για την επίτευξη χειρισμού του μη επανδρωμέ-

νου οχήματος, ανήκει στην κατηγορία χειριστηρίων 5

ης

 γενιάς και ακολουθεί το πρό-

τυπο χειριστηρίων SCPH-1200

20

. 

3.2.2

 

Αρχή λειτουργίας του χειρισμού 

Η ιδέα πίσω από την υλοποίηση, κάνει χρήση των υπάρχοντων κυκλωμάτων 

πομπού  και  δέκτη  για  την  επίτευξη  χειρισμού  του  μη  επανδρωμένου  οχήματος.  Συ-

γκεκριμένα, τα ηλεκτρικά σήματα που παράγονται από το κύκλωμα πομπού με το πά-

τημα της σκανδάλης ή/και την περιστροφή του τιμονιού του τηλεχειριστηρίου, πλέον 

αντικαθίστανται από την παραγωγή ηλεκτρικών σημάτων που παράγονται με το πά-

τημα των πλήκτρων ή/και του ψηφιακού πληκτρολογίου κατεύθυνσης του χειριστηρί-

ου. 

Αρχικός αποδέκτης των παραγόμενων ηλεκτρικών σημάτων είναι το Beagle-

Board-xM, το οποίο μέσω των θυρών επέκτασης (expansion ports)

21

 συνδέεται με το 

κύκλωμα πομπού και συγκεκριμένα με τις ακίδες εισόδου του TX-2 -G. Με αυτόν τον 

τρόπο,  το κύκλωμα πομπού. Καθίσταται σαφές, ότι το κύκλωμα πομπού πλέον ενσω-

ματώνεται  στο  μη  επανδρωμένο  όχημα  και  κατά  συνέπεια  στην  πλευρά  του  δέκτη. 

Ακολουθεί  η  εκπομπή  των  σημάτων  και  η  λήψη  τους  από  το  κύκλωμα  δέκτη,  το 

οποίο συνδέεται με τον ηλεκτροκινητήρα και τον μηχανισμό ελέγχου στρέψης. 

                                                      

20

 

Αποτελεί σειρά χειριστηρίων ανάδρασης, γνωστά και ως DUAL SHOCK, προοριζόμενα για τη σειρά 

κονσολών βιντεοπαιχνιδιών Playstation, της Sony Corporation.

 

21

 Στο σύνολο είναι 28, εκ των οποίων οι δύο τελευταίοι αποτελούν ακροδέκτες γείωσης.