Λογική αλγορίθμου
o
Χειροκίνητη και αυτόνομη λειτουργία
o
Χρήση δύο ελεγκτών PID:
•
Ελεγκτής PD κατεύθυνσης
•
Ελεγκτής P πορείας
o
Σύγκριση γωνίας κατεύθυνσης και
γωνίας πορείας του σκάφους με την
γωνία επιθυμητής πορείας
o
Διατήρηση ευθύγραμμης πορείας
o
Πλεύση προς το επιθυμητό σημείο του
χρήστη
17