53 

 

 

Εικόνα 3.8: Χάρτης Ακμών ως έξοδος του αλγορίθμου ανίχνευσης ακμών Canny με είσοδο δύο συνιστώσες της 

προεπεξεργασμένης εικόνας τύπου CV_16SC3 και πεδίο κατωφλίωσης υστέρησης 300-400.

 

 

 

Με την εξαγωγή του χάρτη ακμών, δίνεται η δυνατότητα εφαρμογής του αλγορίθμου 

μετασχηματισμού γραμμών Hough [46] για να βρεθούν τα σημεία που αποτελούν γραμμή. Ο 

αλγόριθμος αυτός απαιτεί σαν είσοδο το χάρτη ακμών, τις εκφράσεις του ζεύγους ρ και θ σε 

εικονοστοιχεία και ακτίνια αντίστοιχα καθώς και ένα κατώτατο όριο σημείων που αποτελούν 

μία  γραμμή.  Για  επιπρόσθετη  ακρίβεια,  μπορούν  να  τεθούν  σαν  παράμετροι  το  ελάχιστο 

μήκος  γραμμής  και  το  μέγιστο  κενό  μεταξύ  σημείων.  Η  εκτέλεση  του  αλγορίθμου  για  τον 

εντοπισμό  των  γραμμών  του  ταμπλό  γίνεται  με  τις  προδιαγραφές  που  περιγράφονται  στον 

Πίνακα 3.1. Με βάση αυτές τις προδιαγραφές, η εκτέλεση εξετάζει διαδοχικά για κάθε ακμή 

του χάρτη ανά 1 μοίρα αν μπορούν να ενωθούν τουλάχιστον 75 σημεία για να σχηματίσουν 

μία γραμμή [Εικόνα 3.9]. 

Παράμετρος 

Τιμή 

ρ 

1 εικονοστοιχείο 

θ 

𝜋

180

𝑟𝑎𝑑 = 1

𝑜

 

Κατώτατο όριο σημείων 

75 ακμές του χάρτη 

Ελάχιστο μήκος γραμμής 

100 εικονοστοιχεία 

Μέγιστο κενό μεταξύ σημείων 

5 εικονοστοιχεία 

Πίνακας 3.1: Οι παράμετροι εκτέλεσης του Μετασχηματισμού Γραμμών Hough για το ταμπλό του Ναρκαλιευτή.