51 

 

της  αναγνώρισης  του  ταμπλό  [Αλγόριθμος  3.1]  εφαρμόστηκαν  μέθοδοι  ψηφιακής 

επεξεργασίας  και  ανάλυσης  εικόνων  πάνω  σε  στιγμιότυπα  που  ελήφθησαν  με  συναρτήσεις 

για  το  χειρισμό  του  προσαρμογέα  οθόνης.  Ως  έξοδος  του  αλγορίθμου  είναι  το 

παραλληλόγραμμο του ταμπλό με τις συντεταγμένες του πάνω στην οθόνη του χρήστη. 

 

Αλγόριθμος 3.1: Εύρεση του ταμπλό με συνδυασμό τεχνικών επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας.

 

Η συνάρτηση Find_Board ξεκινάει με τη λήψη στιγμιότυπου οθόνης μορφής Bitmap 

που  διευκολύνει  την  ψηφιακή  επεξεργασία.  Ο  αλγόριθμος  εντοπίζει  τις  διαστάσεις  της 

οθόνης  και  περικόπτει  80  εικονοστοιχεία  από  τα  άκρα  της  οθόνης,  εκεί  που  συνήθως 

βρίσκονται  οι  μπάρες  εργαλείων.  Παράλληλα,  ελαχιστοποιεί  τη  γραφική  διεπαφή  δίνοντας 

ένα εύλογο χρονικό διάστημα (300ms) πριν τη λήψη, ώστε να μην επικαλύπτει το ταμπλό του 

Ναρκαλιευτή. Όπως αναλύθηκε στο προηγούμενο κεφάλαιο, υπάρχουν μέθοδοι που μπορούν 

να  συνδυαστούν  για  την  εύρεση  ακμών  και  κατά  επέκταση  γραμμών  όπως  αυτές  που 

σχηματίζουν  το  ταμπλό  του  Ναρκαλιευτή.  Οι  συναρτήσεις  αυτές  προσφέρονται  από  τη 

βιβλιοθήκη  OpenCVSharp  [75]  η  οποία  αξιοποιείται  εκτενώς  στην  εργασία  για  κάθε 

διεργασία που απαιτεί εργαλεία μηχανικής όρασης.  

Το  στιγμιότυπο  του  πρώτου  βήματος  φορτώνεται  στη  μνήμη  με  πρώτο  στόχο  την 

εύρεση  ακμών.  Για  την  εύρεση  ακμών  θα  χρησιμοποιηθεί  ο  αλγόριθμος  ανίχνευσης  ακμών 

Canny [42] ο οποίος απαιτεί την προεπεξεργασία της ψηφιακής εικόνας με κατάλληλο τρόπο. 

Η εικόνα δέχεται αλλαγή χρωματικού μοντέλου [39] από BGR (Blue Green Red) σε κλίμακα 

του  γκρι  και  έπειτα  εφαρμόζεται  Γκαουσιανό  θόλωμα  πλέγματος  5×5,  όπως  παρουσιάζεται 

στην εικόνα Εικόνα 3.7.