Τα βασικά δομικά στοιχεία, που απαρτίζουν ένα σύγχρονο ρομποτικό βραχίονα

είναι η βάση, οι αρθρώσεις, οι σύνδεσμοι, οι ενεργοποιητές και το τελικό εργαλείο

δράσης. Η βάση τοποθετείται στον χώρο εργασίας του ρομποτικού βραχίονα και

πάνω σε αυτή συνδέονται διαδοχικά τα υπόλοιπα στοιχεία. Οι σύνδεσμοι αποτε-

λούν τα στερεά σώματα του βραχίονα και οι αρθρώσεις τούς μηχανισμούς κίνησης

μεταξύ των συνδέσμων. Τέλος, οι ενεργοποιητές είναι υπεύθυνοι για την μηχανική

κίνηση του βραχίονα, όπου στην περίπτωση ενός ηλεκτρικού βραχίονα είναι ηλε-

κτρικοί κινητήρες, όπως για παράδειγμα σερβοκινητήρες. Ακολούθως, μια ομάδα

αρθρώσεων που ονομάζεται «καρπός» είναι υπεύθυνη για την κίνηση του τελικού

εργαλείου δράσης. Ο βαθμός ελευθερίας ενός ρομποτικού βραχίονα ισούται με τον

αριθμό των αρθρώσεων που διαθέτει. Στον καρπό μπορούν να προσαρμοστούν τα

εργαλεία που απαιτούνται, ανάλογα τη φύση της εργασία που εκτελεί ο βραχίο-

νας (π.χ. εργαλείο ηλεκτροσυγκόλλησης, βαφής ή αρπαγής). Η αρπάγη μπορεί να

εκτελεστεί με διάφορες μορφές όπως για παράδειγμα με χρήση ηλεκτρομαγνήτη,

βεντούζας αναρρόφησης ή δαγκάνας κ.α.

Εικόνα. 2.25: Τυπική μορφή βιομηχανικού βραχίονα (Cincinatti MilacronT3)

78