background image

απαραίτητους τομείς μιας ολοκληρωμένης λύσης εμφανίζει δυσκολίες, καθώς η επι-

φάνεια στην οποία βρίσκονται τοποθετημένα τα αντικείμενα είναι συγκεκριμένου

μεγέθους (Α4) και θα πρέπει να παραμένει ακίνητη καθ’ όλη τη διάρκεια της λει-

τουργίας. Παράλληλα, η τοποθέτηση και λειτουργία του συστήματος απαιτεί την

ρύθμιση των καμερών και του ρομποτικού βραχίονα στο χώρο κάτι το οποίο δεν

μπορεί να πραγματοποιηθεί από το μέσο χρήστη λόγο αυξημένης πολυπλοκότητας.

O Bandara κ.α. [24] παρουσιάζουν ένα ρομποτικό σύστημα βοηθού με δυνατό-

τητα εκτός της φωνητικής λειτουργίας και αναγνώρισης χειρονομιών. Το εν λόγω

σύστημα, εκτελείται από βραχίονα 6 βαθμών ελευθέριας και έχει τις δυνατότητες

ανασήκωσης και τοποθέτησης αντικειμένων στο χώρο. Η αναγνώριση των σχημάτων

και των χρωμάτων γίνεται με Kinect V2 αισθητήρα σε συνεργασία με την εφαρ-

μογή που αναπτύχθηκε σε C#.Net με αλγόριθμούς από Aforge.Net. Για την φωνη-

τική λειτουργία χρησιμοποιήθηκε η πλατφόρμα Microsoft Speech αναγνωρίζοντας

την Αγγλική γλώσσα. Οι εντολές ακολουθούν συγκεκριμένο λεξικό και ο υπολογι-

σμός των γωνιών των αρθρώσεων προκύπτει με χρήση συναρτήσεων αντίστροφου

κινηματικού μοντέλου που υλοποιείται στη MATLAB. Σημαντικό μειονέκτημα βάση

των αποτελεσμάτων θεωρείται το ποσοστό αστοχίας εκτέλεσης των ενεργειών το

οποίο προκύπτει από λάθη συντεταγμένων σε κάθε άξονα καθώς λείπει η δυνατό-

τητα ανάδρασης από τα μοτέρ των αρθρώσεων.

Το έργο που παρουσιάζεται στην παρούσα διπλωματική εργασία διαφέρει από

τα προαναφερθέντα καθώς συνδυάζει τρία διαφορετικά είδη αναγνώρισης αντικει-

μένων: 1. Σχήματος χρώματος 2. Είδους 3. QR code ετικετών και δίνει μεγάλη

ευελιξία στα αντικείμενα που μπορούν να αναγνωριστούν. Παράλληλα, η επικοινω-

νία επιτυγχάνεται αμφίδρομα με υποστήριξη και της Αγγλικής και της Ελληνικής

γλώσσας και η διαδικασία εγκατάστασης και λειτουργίας δεν απαιτεί ρυθμίσεις

από το χρήστη. Επιπλέον, υπάρχει η δυνατότητα εκτέλεσης του βασικού προγράμ-

ματος αναγνώρισης αντικειμένων σε Raspberry Pi 4 αποφεύγοντας έτσι τη χρήση

Η/Υ και καθιστώντας εύκολη τη μετακίνηση του.

28