Στην δημοσίευση του Wang κ.α. [22] παρουσιάζεται ρομποτικός βραχίονας 6

βαθμών ελευθερίας ο οποίος βασίζεται στη χρήση μικροελεγκτή Αrduino, ultrasonic

αισθητήρα στη βάση του βραχίονα και κάμερας προσαρμοσμένης στη περιοχή του

τελικού σημείου δράσης. Όσο αναφορά την όραση μηχανής, έχει αναπτυχθεί αλγόριθ-

μος που εκτελείται στο Raspberry Pi για να αναγνωρίζει το σχήμα των αντικειμένων

ενώ ταυτόχρονα διαχειρίζεται και την φωνητική λειτουργία που επιτυγχάνεται μέσω

του Amazon Echo dot. Ιδιαίτερο ενδιαφέρον έχει ο τρόπος υπολογισμού των γωνιών

κάθε άρθρωσης μιας και υπολογίζονται από νευρωνικό δίκτυο που προσομοιώθηκε

στο λογισμικό MATLAB. Το δίκτυο έχει ως είσοδο την απόσταση του ρομπότ από

το αντικείμενο μέσω του ultrasonic αισθητήρα και ο υπολογισμός των μοιρών πε-

ριστροφής κάθε άρθρωσης προκύπτουν με χρήση των γνωστών συναρτήσεων του

αντίστροφου κινηματικού μοντέλου. Αν και τα αποτελέσματα που παρουσιάζονται

φαίνεται να προσεγγίζουν τα αντικείμενα με ακρίβεια, προκύπτουν κάποια πρα-

κτικά ζητήματα που δεν μπορούν να επιλυθούν όπως για παράδειγμα εάν το αντι-

κείμενο που ζητηθεί να εντοπιστεί βρίσκεται πίσω από κάποιο άλλο τότε η βασική

είσοδος για τον νευρωνικό δίκτυο που είναι η απόσταση από τον ultrasonic sensor

θα είναι εσφαλμένη και θα οδηγήσει αναπόφευκτα σε λανθασμένο υπολογισμό των

μοιρών.

Ο Tasevski κ.α. [23] παρουσιάζουν σύστημα αυτόματης αναγνώρισης ομιλίας

(ΑSR) και σύστημα όρασης μηχανής. Τα συστήματα εφαρμόζονται στον βιομηχανικό

βραχίονα ABB IRB140. Tο ρομποτικό σύστημα, που εμπεριέχει τα δυο συστήματα,

έχει τη δυνατότητα χειρισμού αντικειμένων τυχαία τοποθετημένων σε μια συγκεκρι-

μένη επιφάνεια, κάνοντας αναγνώριση του σχήματος των διαστάσεων του χρώμα-

τος της θέσης και του προσανατολισμού τους. Η αναγνώριση ομιλίας βασίζεται στο

σύστημα AlfaNum ASR το οποίο είναι λειτουργικό μόνο για την Σέρβικη γλώσσα

ενώ το σύστημα φωνητικής απάντησης κάνει χρήση του anReader (AlfaNum) για

τη Σερβική γλώσσα και της Microsoft Speech Engine για την Αγγλική. Όσο αφορά

το σύστημα μηχανικής όρασης, αναπτύχθηκε σε γλώσσα προγραμματισμού C++ με

χρήση της βιβλιοθήκης OpenCV 2.3.1 και χρησιμοποιήθηκαν 2 κάμερες AXIS 211

σε στερεοσκοπική λειτουργία. Το σύστημα παρόλο που φαίνεται να καλύπτει τους

27