Η ρομποτική εφαρμογή που παρουσιάζεται στο [20] βασίζεται σε ρομποτικό

βραχίονα 4 βαθμών ελευθερίας και η αναγνώριση επιτυγχάνεται για συγκεκριμένα

αντικείμενα βάση των οποίων έχει γίνει η εκπαίδευση του μοντέλου. Για να επιτευ-

χθεί αυτό έχει γίνει χρήση της αρχιτεκτονικής δικτύου προτάσεων περιοχής, Regions

Proposal Network RPN με τη χρήση του R-CNN inception v2 μέσω του TensorFlow

framework. Παράλληλα, η επικοινωνία με το χρήστη γίνεται μέσω φωνητικών εντο-

λών και γραφικού περιβάλλοντος. Παρόλο που η συγκεκριμένη προσέγγιση επίλυσης

του προβλήματος δίνει στο χρήστη την δυνατότητα αναγνώρισης στα αντικείμενα

που χρησιμοποιεί πιο συχνά, η διαδικασία εκπαίδευσης, το ποσοστό επιτυχημένης

αναγνώρισης, ο περιορισμένος ωφέλιμος χώρος καθώς και η τοποθέτηση της κά-

μερας στον περιβάλλοντα χώρο του ρομποτικού βραχίονα, καθιστούν το σύστημα

δύσχρηστο για καθημερινή χρήση λόγω της αδυναμίας εύκολης προσαρμοστικότη-

τας στις άμεσες αλλαγές αναγκών του χρήστη και στα διαφορετικά περιβάλλοντα

χρήσης.

Ο Pulokottil κ.α. [21] προτείνουν ένα ρομποτικό σύστημα το οποίο απευθύνεται

κυρίως σε ασθενείς με κινητικά προβλήματα και με προβλήματα όρασης. Πιο συγκε-

κριμένα, αναπτύχθηκε ρομποτική εφαρμογή στο ROS framework, η οποία βασίζεται

στον βραχίονα JACO

2

και δεν υποστηρίζει όραση μηχανής διότι δίνει τη δυνατότητα

να χειριστεί είτε με φωνητικές εντολές είτε με joystick. Η επικοινωνία με τον χρήστη

γίνεται με χρήση του CMU Pocketsphinix API. Το εν λόγω εγχείρημα δοκιμάστηκε

από 2 ασθενής εθελοντές και βαθμολογήθηκε στα διαφορά τεστ που έγιναν. Βάση

των αποτελεσμάτων, οι χρήστες θα χρησιμοποιούσαν το ρομποτικό σύστημα περισ-

σότερο για κινήσεις ανασήκωσης και μετακίνησης αντικειμένων και προτίμησαν την

τοποθέτηση του τόσο σε σταθερό σημείο όσο και την προσάρτηση του σε αναπηρικό

καροτσάκι. Ωστόσο, για να καταφέρει ο χρήστης να εκτελέσει μια ενέργεια απαιτεί-

ται εξάσκηση καθώς θα πρέπει να καθοδηγεί βήμα προς βήμα τις κινήσεις που θα

εκτελέσει ο βραχίονας, ενώ παράλληλα να εκτιμήσει την απόσταση του επενεργητή

πέρατος με το αντικείμενο ώστε να δώσει την κατάλληλη φωνητική εντολή ‘long’ ή

‘small’ στο σύστημα. Έτσι, προκύπτουν πρακτικά ζητήματα δυσχρηστίας της εφαρ-

μογής τόσο στον χειρισμό όσο και στην καθοδήγηση με τον χρήστη όπου θα πρέπει

να έχει συνέχεια στραμμένη την προσοχή του στο περιβάλλον κίνησης του βραχίονα.

26