5.4

Μελλοντικές επεκτάσεις

Κατά την εκπόνηση της διπλωματικής προέκυψαν διάφορες σκέψεις και αναζη-

τήσεις σχετικά με τη βελτιστοποίηση και την αύξηση αξιοπιστίας του συστήματος.

Οι επεκτάσεις αναφέρονται τόσο στο τομέα του υλικού όσο και του λογισμικού.

Αναφορικά με το τομέα του υλικού, για την αντιμετώπιση ανεπαρκούς φωτι-

σμού του χώρου, ο οποίος αναπόφευκτα οδηγεί σε αδυναμία αναγνώρισης των

αντικειμένων, η προσθήκη μιας πηγής φωτός LED στο τελικό εργαλείο δράσης

του βραχίονα θα μπορούσε να επιλύσει το συγκεκριμένο πρόβλημα. Μια ακόμη

επέκταση θα μπορούσε να αφορά την ενσωμάτωση ενός μαγνητικού διακόπτη στο

τελικό εργαλείο δράσης, για την ενημέρωση του συστήματος σε περίπτωση που

η δαγκάνα αποτύγχανε να πιάσει το αντικείμενο ή εμφάνιζε δυσλειτουργία. Με

την ενημέρωση αυτή το σύστημα θα είχε τη δυνατότητά να προβεί σε επανάληψη

εκτέλεσης της διαδικασία αρπάγης. Ενδιαφέρουσα υλοποίηση θα αποτελούσε η

αντικατάσταση της USB κάμερας με μία στεροσκοπική ή προσθήκη ενός ultrasonic

αισθητήρα έτσι ώστε να εντοπίζεται το ύψος των αντικειμένων και κατ’ προέκταση

να υπολογίζεται η κατάλληλη απόσταση τοποθέτησης της δαγκάνας από το επίπεδο

κατά τη διαδικασία αρπαγής.

Τα αποτελέσματα των δοκιμών που διεξήχθησαν αποτελούν κίνητρο για την

εκτέλεση του προγράμματος σε πλακέτες που ειδικεύονται στην εκτέλεση αλγο-

ρίθμων νευρωνικών δικτύων, ταξινόμησης εικόνας, ανίχνευση αντικειμένων και

επεξεργασίας λόγου. Μια τέτοια πλακέτα αποτελεί η Nvidia Jetson Nano η οποία

διατηρεί το μικρό μέγεθος όπως το Raspberry Pi 4 και ταυτόχρονα επιφέρει την

κατακόρυφη αύξηση των καρέ επεξεργασίας και του ποσοστού αναγνώρισης.

Ενδιαφέρουσα υλοποίηση θα αποτελούσε η ενσωμάτωση αναγνώρισης περισ-

σότερων χρωμάτων ή η δυνατόν εκτίμηση του προγράμματος για το χρώμα των

αντικειμένων, καθώς και η αναγνώριση τους σε οποιοδήποτε χρωματική απόχρωση

φόντου του περιβάλλοντα χώρου.

160