πλακέτα Raspberry Pi του Niryo-One. Οι αλλαγές αναφερόντουσαν στο ID του

εργαλείου που χρησιμοποιεί ο βραχίονας. Μιας και κάθε εξάρτημα του βραχίονα

χαρακτηρίζεται από ένα μοναδικό ID προκείμενου να εφαρμοστούν κατάλληλες

ρυθμίσεις για το καθένα θα έπρεπε για την αλλαγή από το Gripper 1 στο Gripper

2 να γίνει η αλλαγή του ID. Για την αλλαγή χρειάστηκε έρευνα στο διαδίκτυο για

λήψη πληροφοριών μιας και η εταιρεία δεν παρείχε κάποιον οδηγό με τα απαραί-

τητα βήματα. Η αλλαγή έγινε με σύνδεση ssh στο Raspberry Pi και επεξεργασία

των κατάλληλων αρχείων όπως φαίνεται και στο παρακάτω στιγμιότυπο.

Εικόνα. 5.2: Τερματικό περιβάλλον για την αλλαγή του ID

Ένα πρόβλημα που θα έθετε σε αναβολή της διαδικασίας εκτέλεσης πειραμάτων,

ήταν το σπάσιμο ενός γραναζιού από τον κινητήρα servo που είναι υπεύθυνος για

το άνοιγμα και κλείσιμο του εργαλείου αρπαγής. Πιθανότατα οι εκτενείς δοκιμές

και το βάρος κάποιων αντικειμένων να προκάλεσαν το σπάσιμο ενός κομματιού

από το διπλό γρανάζι κίνησης του κινητήρα. Όπως φαίνεται και στις παρακάτω

εικόνες το σπάσιμο ήταν σε μεγάλο μέρος, γεγονός που έθετε εκτός λειτουργίας το

εργαλείο αρπαγής.

158