5.3

Προβλήματα που προέκυψαν κατά την εκπόνηση

Κατά τη διάρκεια εκπόνησης της διπλωματικής εργασίας προέκυψαν διάφορων

ειδών ζητήματα τόσο σε επίπεδο υλικού, όσο και λογισμικού τα οποία αποτέλεσαν

πρόκληση ως προς τον τρόπο προσέγγισης και επίλυσης τους.

Το πρώτο πρόβλημα που έπρεπε να ξεπεραστεί είναι ο θόρυβος των εικόνων

που λαμβάνονται από την κάμερα και η αλλοίωση του εντοπισμού από τις

αντανακλάσεις του φωτός σε μεταλλικά αντικείμενα ή αντικείμενα με γυαλιστερή

επιφάνεια. Ο θόρυβος προερχόταν είτε από την ένταση του φωτός στο χώρο ή από

την επεξεργασία της εικόνας ενώ οι αντανακλάσεις εμφανίζονταν αναπόφευκτα

λόγω του υλικού κατασκευή των αντικειμένων.

Αρχικά, για να απομακρυνθεί ο θόρυβος αυτός εφαρμόστηκαν κατάλληλα

φίλτρα και τεχνικές με τις οποίες εξομαλύνεται η εικόνα και εξάγονται τα

προσδοκόμενα δεδομένα. Επίσης, για να βρεθεί το κατάλληλο κατώφλι για τη

μείωση του θορύβου, έγινε δοκιμή διαφόρων τιμών ώστε να βρεθούν οι κατάλληλες

γενικευμένες, που μπορούν να εφαρμοστούν σε διαφορετικές συνθήκες φωτισμού.

Για την απομάκρυνση των αντανακλάσεων και της αλλοίωσης του περιγράμματος,

εφαρμόστηκαν κατάλληλοι παράμετροι στις συναρτήσεις επεξεργασίας και πλήθος

δοκιμών. Το αποτέλεσμα εγγυάται την ορθό σχεδιασμό των περιγραμμάτων ακόμα

και σε συνθήκες έντονου φωτισμού.

Πρέπει να σημειωθεί ότι τα προβλήματα που προκύπτουν από το φως μπορεί

να δημιουργήσουν τεράστια προβλήματα κατά την εκτέλεση προγραμμάτων που

βασίζονται στην επεξεργασία εικόνων.

Ακόμα μια πρόκληση αποτέλεσε η ανάγκη για αλλαγή του εργαλείου αρπαγής.

Μιας και ο ρομποτικός βραχίονας είχε ήδη τοποθετημένο το Gripper 1 και όχι

το Gripper 2 που επιλέχθηκε να χρησιμοποιηθεί, απαιτήθηκε η εκτύπωση και η

συναρμολόγηση του. Πέραν των δεδομένων αυτών ενεργειών αναγκαίο ήταν να

γίνουν κάποιες αλλαγές σε configuration αρχεία που έτρεχαν στη ενσωματωμένη

157