5.1

Σύνοψη και συμπεράσματα

Το ρομποτικό σύστημα που υλοποιείται στην εν λόγω διπλωματική εργασία

δημιουργήθηκε με σκοπό την παροχή βοήθειας, μεταβιβάζοντας αντικείμενα στο

χρήστη. Η υλοποίηση βασίστηκε στον ρομποτικό βραχίονα Niryo-One με τον

χειρισμό να γίνεται μέσω φωνητικών εντολών από το χρήστη, εκφωνώντας το

αντικείμενο που επιθυμεί να του μεταβιβαστεί. Η αναγνώριση των αντικειμένων

γίνεται από το πρόγραμμα αναγνώρισης που έχει αναπτυχθεί μέσω της USB

κάμερας που φέρει προσαρτημένη ο βραχίονας στην περιοχή του τελικού εργαλείου

δράσης. Για την αναγνώριση των αντικειμένων έχουν αναπτυχθεί 3 διαφορετικοί

μέθοδοι. Οι μέθοδοι αυτοί περιλαμβάνουν την αναγνώριση του σχήματος και του

χρώματος ενός αντικειμένου μέσω κατάτμησης και μορφολογικών χειρισμών, το

είδος του αντικειμένου μέσω του αλγόριθμου αναγνώρισης αντικειμένων Yolo και

τέλος της ετικέτας QR code που φέρουν. Με τη μέθοδο αναγνώρισης QR code

ανοίγει ένα παράθυρο εντοπισμού για οποιοδήποτε αντικείμενο και εξατομίκευσης

του ονόματος προσφώνησης βάση των προσωπικών προτιμήσεων.

Διατίθενται δύο επιλογές λειτουργίας, της αναζήτησης και της απευθείας

παράδοσης. Στη πρώτη ο ρομποτικός βραχίονας ελέγχει το χώρο εργασίας για

τον εντοπισμό των διαθέσιμων αντικειμένων και στη συνέχεια τα αποτελέσματα

εκφωνούνται στον χρήστη, ενώ στη δεύτερη ο χρήστης μπορεί να ζητήσει απευθείας

ένα αντικείμενο για παράδοση. Η παράδοση του αντικειμένου γίνεται στο χέρι του

χρήστη εφόσον εντοπιστεί, αλλιώς σε ένα προκαθορισμένο σημείο.

Η ιδιαιτερότητα του συστήματος εντοπίζεται αρχικά στην εύκολη και άμεση

επικοινωνία με το χρήστη και στο ευρύτατο πλήθος αναγνώρισης αντικειμένων που

δύναται να εντοπιστούν.

Πέρα από τα πλεονεκτήματα που έχει η παρούσα διπλωματική, υπάρχει κι ένα

ερευνητικό υπόβαθρο πίσω από την ανάπτυξη της αναγνώρισης αντικειμένων. Για

την αναγνώριση του είδους των αντικειμένων επιλέχθηκε αλγόριθμός αναγνώρισης

αντικειμένων YOLO, παρόλα αυτά ο αλγόριθμος δεν εξετάζει τη γωνία του αντι-

154