Εικόνα. 3.18: Περιοχές αναζήτησης

Για να συσχετιστούν τα σημεία από το «κάδρο» εικόνας της κάμερας με τα

σημεία που ανταποκρίνονται στο χώρο απαιτήται αρχικά να οριοθετηθεί η κίνηση

του τελικού εργαλείου δράσης μέσα σε καθένα από αυτά «κάδρα». Για να επιτευ-

χθεί αυτό χρησιμοποιήθηκε η δυνατότητα «ζωντανής» ενημέρωση των τιμών πόζας

για κάθε θέση που βρίσκεται ο βραχίονας μέσω του API. Σημειώνοντας σημάδια

στο χώρο που συμπίπτουν με τις γωνίες των 5 κάδρων λήψεως και τοποθετώντας

το τελικό εργαλείο δράσης σε αυτά επιτεύχθηκε η καταγραφή όλων των ακραίων

σημείων χώρου που μπορεί να κινείται ο βραχίονας. Στην εικόνα που ακολουθεί

παριστάνεται η διαδικασία που αναλύθηκε.

Εικόνα. 3.19: Σημάδια για τον προσδιορισμό των ακραίων σημείων χώρου

130