Εικόνα. 3.17: Θέση αναμονής ή θέση εκκίνησης

Η λειτουργία της αναζήτησης έχει οριστεί να καλύπτει την περιοχή περιμετρικά

του βραχίονα σε συνολικό εύρος 220º. Για την κάλυψη αυτού το χώρου έχει διαι-

ρεθεί σε πέντε τμήματα και έχουν οριστεί οι αντίστοιχες θέσεις. Κατά τη εκτέλεση

της αναζήτησης ο βραχίονας διατηρεί τη θέση αναμονής καθώς περιστρέφεται αρι-

στερόστροφα ο σύνδεσμος j1 της βάσης.

129