Εικόνα. 3.17: Θέση αναμονής ή θέση εκκίνησης
Η λειτουργία της αναζήτησης έχει οριστεί να καλύπτει την περιοχή περιμετρικά
του βραχίονα σε συνολικό εύρος 220º. Για την κάλυψη αυτού το χώρου έχει διαι-
ρεθεί σε πέντε τμήματα και έχουν οριστεί οι αντίστοιχες θέσεις. Κατά τη εκτέλεση
της αναζήτησης ο βραχίονας διατηρεί τη θέση αναμονής καθώς περιστρέφεται αρι-
στερόστροφα ο σύνδεσμος j1 της βάσης.
129