Η θέση του βραχίονα μπορεί να οριστεί με δύο τρόπους, είτε με τη γωνία πε-

ριστροφής για κάθε κινητήρα άρθρωσης είτε με τιμές για τα επίπεδα x, y, z που

ορίζουν τη θέση του τελικού εργαλείου δράσης στο χώρο και roll, pitch, yaw για

τον προσανατολισμό τοποθέτησης του καρπού. Το σύνολο των τιμών του δεύτερου

τρόπου ονομάζεται αλλιώς και πόζα. Για τους σκοπούς της παρούσας υλοποίησης

έγινε χρήση του χειρισμού μέσω τον τιμών x, y, z, roll, pitch, yaw. Πριν όμως ανα-

λυθεί ο τρόπος μέσω του οποίου έγινε η συσχέτιση των σημείων από το κάδρο που

«βλέπει» η κάμερα σε πραγματικό σημείο στο χώρο θα γίνει αναφορά στη θέση

αναμονής και στον τρόπο που εκτελεί αναζήτηση ο βραχίονας.

Για τον βραχίονα έχει οριστεί μια θέση ως θέση αναμονής ή ως θέση εκκίνησης.

Σε αυτή τη θέση ο βραχίονας βρίσκεται ανυψωμένος με προσανατολισμό προς τα

εμπρός και ο πήχης του βρίσκεται παράλληλα με το οριζόντιο επίπεδο. Το τελικό

εργαλείο δράσης βρίσκεται στραμμένο προς τα κάτω έτσι ώστε η κάμερα να κα-

ταγράφει τα αντικείμενα που βρίσκονται στη περιβάλλουσα περιοχή. Η θέση αυτή

έχει επιλεχθεί καθώς η κάμερα βρίσκεται σε πλήρη καθετότητα και σε ικανοποιητικό

σημείο για να αναγνωρίζει και να περιλαμβάνει αρκετά αντικείμενα στο «κάδρο»

λήψης της.

Η καθετότητα αποτελεί σημαντικό παράγοντα για διάφορους λόγους. Αρχικά

επιτυγχάνεται συνέπεια στην καταγραφή των σημείων και αποφυγή περεταίρω

τροποποίησης σε περίπτωση αντικατάστασης της κάμερας. Ακόμα εξαλείφεται ο

παράγοντας του βάθους στην εικόνα γεγονός που θα απαιτούσε περαιτέρω επεξερ-

γασία και χρήση στεροσκοπικής κάμερας το οποίο δεν αποτελεί κομμάτι έρευνας

στην παρούσα διπλωματική εργασία.

128