Αρχικά θα εξεταστεί η λειτουργία εντοπισμού σχήματος και χρώματος αντικειμέ-

νων σε συνθήκες καλού και κακού φωτισμού. Ως συνθήκη καλού φωτισμού θεωρείται

όταν η πηγή φωτός προσπίπτει κάθετα και διαχέεται ομοιόμορφα στην ευρύτερη

επιφάνεια που εντοπίζονται τα αντικείμενα, γεγονός που έχει ως αποτέλεσμα την

αποφυγή δημιουργίας σκιών και αλλοίωσης της χρωματικής απεικόνισης των αντι-

κειμένων. Στην αντίθετη περίπτωση ως συνθήκη κακού φωτισμού θεωρείται όταν

η πηγή φωτός προσπίπτει με γωνίας στην επιφάνεια εντοπισμού δημιουργώντας

έντονες σκιές, χρωματικές αλλοιώσεις και αντανακλάσεις στην επιφάνεια των αντι-

κειμένων.

Στην Εικόνα 3.9 παρατίθενται δύο στιγμιότυπα από τη ροή video της κάμερας.

Στο πρώτο απεικονίζεται ο αλγόριθμος εντοπισμού του σχήματος και στο δεύτερο

εφαρμόζεται ο αλγόριθμος εντοπισμού του χρώματος. Παρατηρείται ότι στα αντι-

κείμενα έχει λειτουργήσει ορθά ο εντοπισμός τους τόσο στο χρώμα όσο και κατά

προσέγγιση στο σχήμα τους. Δεν υπάρχουν σκιές και έτσι ο αλγόριθμος έχει κα-

ταφέρει να εφαρμόσει επακριβώς το πλαίσιο οριοθέτησης. Βέβαια στην περίπτωση

του κόκκινου αντικειμένου λόγω και του υλικού κατασκευής του, εμφάνισε μια μι-

κρή χρωματική αλλοίωση. Αυτό φυσικά δεν αποτελεί πρόβλημα καθώς το κέντρο

του αντικειμένου δεν διαφοροποιείται αρκετά ώστε να προκαλέσει μετατόπιση της

ακριβής θέση του.

117