θα ήταν δυνατό να παραλειφθεί αυτό το δεδομένο, καθώς είναι απαραίτητο για την

σωστή τοποθέτηση του τελικού εργαλείου δράσης του βραχίονα. Για το λόγο αυτό

αναπτύχθηκε η λειτουργία εντοπισμού περιγράμματος αντικειμένων.

Για την υλοποίηση αυτού του είδους εντοπισμού αναπτύχθηκε κατάλληλη συνάρ-

τηση η οποία δέχεται ως είσοδο το τρέχον στιγμιότυπο από την κάμερα. Αρχικά,

εφαρμόζεται φίλτρο μετατροπής της εικόνας σε κλίμακα του γκρι και Γκαουσιανού

θολώματος με χρήση kernel 13 x 13. Η εφαρμογή αυτών των φίλτρων είναι απαραί-

τητη και προ-απαιτείται για την σωστή λειτουργία των επομένων διεργασιών που θα

ακολουθήσουν. Ακολούθως, εφαρμόζονται μορφολογικοί χειρισμοί προσαρμοστικού

κατωφλίου και φίλτρου κλεισίματος με διπλό πέρασμα. Με τη εφαρμογή αυτών

των φίλτρων επιτυγχάνεται η οπτική απομόνωση των αντικειμένων για διάφορες

συνθήκες φωτισμού. Το οπτικό αποτέλεσμα που προκύπτει είναι ο χρωματισμός σε

κόκκινο της επιφάνειας των αντικειμένων. Έχοντας επιτευχθεί η απομόνωση όλων

των αντικειμένων, σειρά έχει η εύρεση των περιγραμμάτων. Για την εύρεση αυτών

ακολουθούνται τα ίδια βήματα που περιγράφηκαν στην ενότητα λειτουργίας εντο-

πισμού και αναγνώρισης σχήματος και χρώματος αντικειμένων. Αφού υπολογιστεί

το περίγραμμα και το ορθογώνιο οριοθέτησης της ελάχιστης επιφάνειάς τους στα

πλαίσια που έχουν σχηματιστεί, υπολογίζεται το κέντρο μάζας του αντικειμένου.

Μέσω αυτού μπορούν εύκολα να υπολογιστούν και οι τελικές συντεταγμένες θέσης

του στην εικόνα. Η συνάρτηση επιστρέφει τις συντεταγμένες κέντρου, τις διαστά-

σεις του πλαισίου οριοθέτησης και τη γωνία που σχηματίζεται.

Σε αυτό το σημείο να υπογραμμισθεί ότι για να θεωρηθεί ότι ένα αντικείμενο

είναι επιτυχώς αναγνωρισμένο θα πρέπει να εντοπιστεί ταυτόχρονα και από τη λει-

τουργία εντοπισμού περιγράμματος αντικειμένων και από την εκάστοτε λειτουργία

εντοπισμού που προορίζεται να αναγνωριστεί.

Η συσχέτιση ενός αντικειμένου με το χαρακτηριστικό της γωνίας που σχηματίζει

υλοποιείται μέσω μιας συνάρτησης. Η εν προκειμένω συνάρτηση καλείται με στα-

θερό όρισμα τη λίστα εντοπισθέντων αντικείμενων από τη λειτουργία εντοπισμού

περιγράμματος αντικειμένων και μία εκ των λιστών που έχουν προκύψει από τις

115