BGR στον χρωματικό χώρο HSV (hue, saturation, value), έτσι ώστε στη συνέχεια να

απομονωθεί το επιθυμητό χρώμα σύμφωνα με τις παραμέτρους εισόδου που εισή-

χθησαν. Ο χρωματικός χώρος HSV προτιμάται σε περιπτώσεις εντοπισμού χρώματος

διότι δίνεται η δυνατότητα να οριστεί ένα αποδεκτό εύρος απόχρωσης του χρώμα-

τος εντοπισμού. Ακολούθως εφαρμόζονται μορφολογικοί χειρισμοί ξεκινώντας με το

φίλτρο διάβρωσης να εφαρμόζεται με διπλό πέρασμα και έπειτα το φίλτρο διαστο-

λής. Αφού ολοκληρωθούν και οι μορφολογικοί χειρισμοί το οπτικό αποτέλεσμα που

έχει προκύψει στην εικόνα είναι η εμφάνιση με άσπρο χρώμα μόνο των αντικειμέ-

νων που έχουν το χρώμα που ανιχνεύεται. Έχοντας πετύχει την εμφάνιση μόνο των

επιθυμητών αντικειμένων, σειρά έχει η εύρεση των περιγραμμάτων. Η εύρεση των

περιγραμμάτων έχει ως αποτέλεσμα την δημιουργία μιας λίστας από σημεία δισ-

διάστατου χώρου που περικλείουν τα αντικείμενα. Ουσιαστικά πρόκειται για την

καμπύλη που ενώνει όλα τα συνεχή σημεία κατά μήκος των ορίων διαχωρισμού του

αντικειμένου. Από τα σημεία αυτά επιλέγονται εκείνα που περικλείουν περιοχές

μεγαλύτερες από έναν αριθμό pixel, τα οποία ανήκουν σε ένα αντικείμενο. Η διά-

κριση αυτή γίνεται με σκοπό να απορριφθούν πολύ μικρές περιοχές που μπορεί να

εμφανίζονται λόγω κάποια σκιάς που θα έχει δημιουργηθεί από κακό φωτισμό. Για

τις περιοχές αυτές σχεδιάζεται ένα πλαίσιο που τις περικλείει και ένα ορθογώνιο

οριοθέτησης στην ελάχιστη επιφάνειά τους με αποτέλεσμα να υπολογίζεται η γωνία

περιστροφής του αντικειμένου. Στα πλαίσια που έχουν σχηματιστεί υπολογίζεται το

κέντρο μάζας του αντικειμένου το οποίο θα είναι και οι τελικές συντεταγμένες θέ-

σης του στην εικόνα. Οι τιμές των συντεταγμένων αντικειμένου φανερώνουν εκείνο

το pixel στην εικόνα που συμπίπτει στο κέντρο του αντικειμένου.

Για την εύρεση του σχήματος χρησιμοποιείται η λίστα περιγραμμάτων που έχει

δημιουργηθεί από πριν. Υπολογίζεται πρώτα η περίμετρος του περιγράμματος και

έπειτα μέσω μιας συνάρτησης γίνεται προσέγγιση του αριθμού των ευθύγραμμων

τμημάτων που σχηματίζεται από τα σημεία της λίστας περιγραμμάτων. Η προσέγ-

γιση αυτή βασίζεται στην υπόθεση ότι μια καμπύλη μπορεί να προσεγγιστεί από

μικρότερα ευθύγραμμα τμήματα. Είναι σημαντικό να γίνει αντιληπτό ότι η λίστα πε-

ριγραμμάτων αποτελείται από μια λίστα κορυφών. Ακολούθως ελέγχεται ο αριθμός

των καταχωρήσεων σε αυτήν τη λίστα για να προσδιοριστεί το σχήμα ενός αντικει-

110