Σε άλλη περίπτωση, που ο χρήστης επιλέξει τη διαδικασία απευθείας παράδο-

σης και έχει εκφωνήσει το αντικείμενο που επιθυμεί με το όνομά του, ο ρομποτικός

βραχίονας ξεκινά να αναζητήσει αυτό το αντικείμενο στη περιοχή γύρω του ακο-

λουθώντας την ίδια διαδικασία που περιεγράφηκε προηγουμένως. Εάν δεν βρεθεί

το αντικείμενο, τότε ενημερώνεται ο χρήστης με ανάλογο φωνητικό μήνυμα για την

αποτυχία εύρεσής του.

Όταν το αντικείμενο που έχει ζητήσει ο χρήστης να του μεταβιβασθεί έχει εντο-

πιστεί επιτυχώς, τότε εκτελείται διαδικασία προσέγγισης και ανασήκωσης του αντι-

κειμένου. Ο βραχίονας αφού έχει επιτυχώς ανασηκώσει το αντικείμενο ξεκινά να

εκτελεί λειτουργία αναζήτησης εντοπισμού του χεριού του χρήστη, ώστε να το απε-

λευθερώσει στο χέρι του. Η λειτουργία αναζήτησης, όπως και οι προηγούμενες,

παραμένει ίδια μόνο που αυτή τη φορά η αναζήτηση σταματά όταν εντοπιστεί το

χέρι του χρήστη. Μόλις το εντοπίσει, προσεγγίζει την παλάμη και απελευθερώνει

το αντικείμενο. Σε άλλη περίπτωση που δεν εντοπιστεί κάποιο χέρι ο βραχίονας

μεταβαίνει σε ένα προκαθορισμένο σημείο και απελευθερώνει εκεί το αντικείμενο.

Όταν παραδοθεί το αντικείμενο, εκφωνείται το ανάλογο ηχητικό μήνυμα που ενημε-

ρώνει το χρήστη για το αποτέλεσμα της διαδικασίας παράδοσης. Στο τέλος αυτής,

ο χρήστης έχει τη δυνατότητα να επιλέξει μια από τις διαθέσιμες λειτουργίες που

προσφέρονται ή να τερματίσει τη διαδικασία εκφωνώντας τη λέξη «σταμάτα» ή

«stop». Να σημειωθεί ότι υπάρχει η δυνατότητα να τερματιστεί η εκτέλεση του

προγράμματος όταν το σύστημα αναμένει φωνητική εντολή από το χρήστη.

Για να γίνει πιο κατανοητός ο τρόπος με τον οποίο λειτουργεί το σύστημα στο

σύνολο του, αρκεί κανείς να δει το παρακάτω διάγραμμα ροής.

99