εκφωνήσει τη λέξη «ψάξε» ή «search» ενώ για την δεύτερη θα πρέπει να κατονο-

μάσει το αντικείμενο που επιθυμεί να του παραδοθεί.

Πιο συγκεκριμένα, κατά την ενεργοποίηση της δεύτερης λειτουργίας δίνεται μια

ελευθερία σύνθεσης της πρότασης αρκεί να εμπεριέχονται σε αυτή οι λέξεις «πιάσε»

ή «φέρε» για την Ελληνική γλώσσα και «pickup» ή «take» για την Αγγλική. Στην

πρόταση οι προαναφερθέντες λέξεις θα πρέπει να συνοδεύονται με το χρώμα και το

σχήμα του αντικειμένου στην περίπτωση που ο χρήστης επιλέξει αυτού του είδους

την αναγνώριση. Διαφορετικά με το όνομα του αντικειμένου, εάν αυτό υπάρχει στη

λίστα των αντικειμένων που αναγνωρίζονται ως προς το είδος του ή με το όνομα

που έχει ο ίδιος δώσει να αναγνωρίζεται από την QR code ετικέτα. Παραδείγματα

εκφώνησης για την ενεργοποίηση της λειτουργίας απευθείας παράδοσης στα ελλη-

νικά είναι «Φέρε μου τον κόκκινο κύκλο» ή «Πιάσε το κουτάλι» ενώ στα Αγγλικά

«Pick up my pills» ή «Take the remote». Να σημειωθεί ότι ο βραχίονας από την αρχή

της εκτέλεσης του προγράμματος βρίσκεται σε προκαθορισμένη θέση ετοιμότητας

έχοντας στραμμένη την κάμερα στη περιοχή που βρίσκεται ακριβώς μπροστά του.

Στην περίπτωση που επιλεχθεί η λειτουργία της αναζήτησης, ο βραχίονας ξεκινά

να εκτελεί τη σάρωση για αντικείμενα που βρίσκονται περιμετρικά του μεταβαί-

νοντας σε 5 προκαθορισμένες θέσεις ώστε να καλυφθεί όλο το εύρος του χώρου

εργασίας. Κατά τη σάρωση, για όλα τα αντικείμενα που αναγνωρίζονται επιτυχώς

με τουλάχιστον έναν από τους τρόπους εντοπισμού καταγράφονται οι θέσεις και

τα ονόματά τους. Στην περίπτωση που ανήκουν στη λίστα των αντικειμένων που

αναγνωρίζονται από τον αλγόριθμο Yolo ή των αντικειμένων που φέρουν QR code,

καταγράφεται το αντίστοιχο όνομα ενώ στη περίπτωση που η αναγνώριση γίνεται

βάση του σχήματος και του χρώματος καταγράφεται το σχήμα και το χρώμα. Με

το τέλος της σάρωσης εκφωνείται μήνυμα που ενημερώνει το χρήστη για το τερμα-

τισμό της διαδικασίας και στη συνέχεια εκφωνούνται τα ονόματα των αντικειμένων

με τη σειρά που εντοπίστηκαν. Ο χρήστης έχει τη δυνατότητα σε αυτό το σημείο να

ζητήσει να επαναληφθεί η διαδικασία ή να προβεί στην εκφώνηση του αντικειμένου

που επιθυμεί να του παραδοθεί.

98