να επισκεϕθεί μια πηγή ενέργειας. Τέλος, οι δύο υποστηριζόμενοι τύποι οχημάτων

είναι τα οχήματα εδάϕους και τα οχήματα που μπορούν να πλοηγούνται σε όλα τα

επίπεδα ύψους.

Όσον αϕορά την διαθέσιμη ενέργεια των οχημάτων, μία πιθανή επέκταση αποτε-

λεί η περαιτέρω παραμετροποίηση της. Πιο συγκεκριμένα, θα μπορεί να ορίζεται η

κατανάλωση της κάθε ξεχωριστής κίνησης των οχημάτων. Για παράδειγμα, θα μπο-

ρεί να οριστεί μεγαλύτερη κατανάλωση ενέργειας στην δεξιά από ότι στην αριστερή

στροϕή ενός οχήματος. Έτσι, το εργαλείο θα καλείται να βρει το μονοπάτι κάλυψης

του συνολικού χώρου ελαχιστοποιώντας τις δεξιές στροϕές και μεγιστοποιώντας τις

αριστερές στροϕές. Αυτή η επέκταση θα ήταν εξαιρετικά σημαντική για ορισμένους

ρομποτικούς μηχανισμούς που πραγματοποιούν συγκεκριμένες κινήσεις πιο εύκολα

σε σχέση με άλλες.

Στην ίδια κατηγορία βελτιώσεων ανήκει και η τροποποίηση του εργαλείου ώστε

να λαμβάνεται υπόψη η επιτάχυνση των οχημάτων. Αυτήν τη στιγμη, η ταχύτητα

του κάθε οχήματος θεωρείται σταθερή και αμετάβλητη, κάτι που απέχει από τις

συνθήκες που επικρατούν στον πραγματικό κόσμο. Το εργαλείο θα μπορούσε να

τροποποιηθεί κατάλληλα ώστε η ταχύτητα του κάθε οχήματος να μεταβάλεται ανά-

λογα με την επιτάχυνση του. Έτσι, όταν ένα όχημα κινείται σε ευθεία γραμμή θα

μπορεί να καλύπτει περισσότερο χώρο συγκριτικά με την κίνηση κοντά σε στροϕές.

Όσον αϕορά τους σταθμούς εκπομπής, σημαντική αλλά και μεγάλη επέκταση

αποτελεί η τροποποίηση του εργαλείου ώστε να λαμβάνονται υπόψη τα εμπόδια

που βρίσκονται ανάμεσα στα οχήματα και τους σταθμούς εκπομπής. Όπως είναι

γνωστό, τα εμπόδια μειώνουν λόγο σήματος προς θόρυβο (signal to noise ratio)

και δυσχεραίνουν την επικοινωνία των οχημάτων με τους σταθμούς εκπομπής. Με

την κατάλληλη τροποποίηση, τα εμπόδια ανάμεσα στα οχήματα και στους σταθμούς

εκπομπής θα λαμβάνονται υπόψη, και έτσι, όταν ένα όχημα επιθυμεί την επικοινωνία

με κάποιον σταθμό εκπομπής για μεταϕόρτωση δεδομένων, θα δίνεται μεγαλύτερη

προτεραιότητα σε χωροpixel που διαθέτουν μεγαλύτερο λόγο σήματος προς θόρυβο.

Τέλος, σε αυτήν την κατηγορία βελτιώσεων ανήκει και η υποστήριξη περισσό-

τερων παραμέτρων του περιβάλλοντος και τύπων οχημάτων. Εκτός από ελεύθερα

χωροpixel (προσβάσιμος χώρος) και εμπόδια (μη προσβάσιμος χώρος) θα μπορούν

να προστεθούν επιπλέον περιοχες, όπως θάλασσα, λάσπη, χώμα κ.α.. Έτσι, το μονο-

56