(α)

(β)

(γ)

(δ)

Σχήμα 4.2: Στο (α) βλέπουμε την γραϕική απεικόνιση του περιβάλλοντος. Στο (β) βλέπουμε την
έξοδο του αλγορίθμου διαμοιρασμού της συνολικής περιοχής στα οχήματα. Στο (γ) βλέπουμε την
κατασκευή των Ελαχίστων Γεννητικών Δέντρων. Τέλος, στο (δ) βλέπουμε την κατασκευή των μο-
νοπατιών κάλυψης χώρου Τα σημεία του μονοπατιού του κόκκινου οχήματος που εμϕανίζονται με
μπλε χρώμα υποδεικνύουν πως το όχημα θα προσπεράσει το εμπόδιο που βρίσκεται σε εκείνο το
σημείο πετώντας από πάνω.

50