Σχήμα 3.3: Σταθμός εκπομπής σε δισδιάστατο χώρο. Τα γκρι χωροpixel υποδηλώνουν περιοχές
εντός της εμβέλειας του σταθμού εκπομπής. Τα μαύρα χωροpixel υποδηλώνουν εμπόδια. Τα λευκά
χωροpixel υποδηλώνουν ελεύθερη και προσβάσιμη περιοχη από τα οχήματα.

3.3

Είσοδος αλγορίθμου

Όπως αναϕέρθηκε στην προηγούμενη παράγραϕο, κατά την αρχικοποίηση του

αλγορίθμου, είναι απαραίτητη η εισαγωγή ορισμένων πληροϕοριών. Οι πληροϕορίες

αυτές περιγράϕουν την μορϕολογία του περιβάλλοντος όπως διαστάσεις, εμπόδια,

και ελεύθερος χώρος καθώς και πληροϕορίες σχετικά με τα οχήματα όπως τύπος,

διαθέσιμη ενέργεια και χωρητικότητα αποθήκευσης. Οι πληροϕορίες αυτές εισάγο-

νται στο σύστημα χρησιμοποιώντας ένα αρχείο εισόδου και παραμέτρους γραμμής

εντολών.

3.3.1

Αρχείο εισόδου

Το αρχείο εισόδου περιγράϕει την μορϕολογία του περιβάλλοντος καθώς και τις

αρχικές θέσεις των οχημάτων. Το αρχείο εισόδου έχει την μορϕή απλού κειμένου

(plain text). Τα σημεία στα οποία βρίσκονται αρχικά τα οχήματα σημειώνονται με 2,

τα εμπόδια σημειώνονται με 1 ενώ τα ελεύθερα προσβάσιμα σημεία σημειώνονται

31