χείο εξόδου για κάθε όχημαπου περιγράϕει τη διαδρομή κάλυψης.

Σχήμα 3.1: Τα 4 στάδια του αλγορίθμου.

3.2

Περιγραφή του περιβάλλοντος

Το περιβάλλον στο οποίο ο αλγόριθμος καλείται να υπολογίσει το μονοπάτι

πλήρους κάλυψης μπορει να είναι ένας δισδιάστατος ή τρισδιάστατος Ευκλείδιος

χώρος. Ο χώρος αυτός αποτελείται από πολλαπλές υποπεριοχές που ονομάζουμε

χωροpixel (σε αντίθεση με τα κελιά που υπάρχουν μόνο στα δισδιάστατα περιβάλ-

λοντα). Τα χωροpixel ϕέρουν τρεις διαστάσεις και αποτελούν διευθυνσιοδοτούμενες

29