Περίληψη

Εξαιτίας της ραγδαίας τεχνολογικής και επιστημονικής ανάπτυξης, τις τελευ-

ταίες δεκαετίες παρατηρείται η ολοένα και αυξανόμενη χρήση των αυτόνομων οχη-

μάτων σε πολλούς τομείς, όπως η γεωργία, η εξερεύνηση της θάλασσας και χαρτο-

γράϕηση. Παρόλο που τα αυτόνομα οχήματα δίνουν λύση σε μια σειρά από προβλή-

ματα, νέα προβλήματα που χρήζουν λύση έρχονται στην επιϕάνεια. Ένα από τα πιο

σημαντικά προβλήματα των αυτόνομων οχημάτων είναι ο σχεδιασμός μιας διαδρο-

μής που καλύπτει όλα τα σημεία μιας προκαθορισμένης περιοχής και αποϕεύγει

σημεία με συγκεκριμένα χαρακτηριστικά, όπως εμπόδια και περιοχές απαγορευ-

μένης πτήσης. Το πρόβλημα αυτό είναι γνωστό και ως Coverage Path Planning (CPP).

Παρόλο που η δρομολόγηση αυτόνομων οχημάτων σε δισδιάστατο χώρο έχει

προσελκύσει πολλούς ερευνητές, λίγοι έχουν ασχοληθεί με την δρομολόγηση οχημά-

των σε τρισδιάστατο χώρο. Επιπλέον, δεν λαμβάνονται συχνά υπόψη άλλα θέματα

όπως η ενέργεια, η ταχύτητα και η χωρητικότητα δεδομένων των οχημάτων.

Λαμβάνοντας υπόψη τη σημασία της βέλτιστης δρομολόγησης αυτόνομων οχη-

μάτων καθώς και την έλλειψη λογισμικού δρομολόγησης, αναπτύξαμε ένα εργαλείο

βέλτιστης δρομολόγησης αυτόνομων οχημάτων. Το εργαλείο δέχεται ως είσοδο την

περιοχή ενδιαϕέροντος σε μορϕή τρισδιάστατου πίνακα καθώς και πληροϕορίες

σχετικά με τα χαρακτηριστικά των οχημάτων (όπως αρχική τοποθεσία, ταχύτητα,

συνολική ενέργεια και αποθηκευτικός χώρος). Σαν έξοδο, παράγει την διαδρομή

που θα ακολουθήσει το κάθε όχημά προκειμένου να καλυϕθεί όλος ο ζητούμενος

χώρος. Η παραγόμενη διαδρομή είναι προσαρμοσμένη στο κάθε όχημα βάσει των

χαρακτηριστικών του.

Λέξεις κλειδιά: Βέλτιστη δρομολόγηση, αυτόνομο όχημα, δρομολόγηση σε τρισ-

διάστατο χώρο

1