να χρησιμοποιηθεί και για την κάλυψη περιοχών σε τρισδιάστατα περιβάλλοντα.

Ο Hector κ.α. [5] πρότειναν μια μεθοδολογία για δρομολόγηση αυτόνομων εναέ-

ριων οχημάτων (drones) σε τρισδιάστατο χώρο για καταστάσεις έκτακτης ανάγκης

μετά από ένα καταστροϕικό γεγονός όπως μια πυρκαγιά ή ένας σεισμός. Χρησι-

μοποιείται η τεχνική προσεγγιστικής κυτταρικής αποσύνθεσης χώρου (approximate

cell decomposition) σε εξάγωνα ίσων διαστάσεων. Μεγάλο μειονέκτημα του προτει-

νόμενου αλγορίθμου είναι πως λειτουργεί μόνο σε καταστάσεις εναέριων οχημάτων.

Επίσης, δεν είναι δυνατή η χρήση οχημάτων με διαϕορετικά χαρακτηριστικά όπως

ταχύτητα.

Το έργο μας διαϕέρει από τα προαναϕερθέντα σε δύο βασικά σημεία: (α) λύ-

νουμε το πρόβλημα κάλυψης χώρου πολλαπλών οχημάτων σε τρισδιάστατα περι-

βάλλοντα και (β) λαμβάνουμε υπόψη ειδικά χαρακτηριστικά των οχημάτων, όπως

ταχύτητα και τύπο. Επιπλέον, η μεθοδολογία που παρουσιάζεται στην παρούσα

διπλωματική εργασία λύνει το πρόβλημα της κάλυψης χώρου σε καταστάσεις πολ-

λαπλών οχημάτων σε δισδιάστατα και τρισδιαστατα περιβάλλοντα χρησιμοποιώ-

ντας έναν ενιαίο αλγόριθμο. Επιπλέον, οι περιορισμοί και τα χαρακτηριστικά των

οχημάτων είναι πλήρως αρθρωτά, πράγμα που σημαίνει ότι μπορούμε να επιλέ-

ξουμε κατά την εκτέλεση ποιοι περιορισμοί ισχύουν για κάθε όχημα. Δεδομένου ότι

εισάγουμε πολλούς περιορισμούς στο πρόβλημα της εύρεσης μονοπατιού κάλυψης

χώρου, ο χρόνος εκτέλεσης του προτεινόμενου αλγορίθμου είναι μεγαλύτερος από

τον χρόνο εκτέλεσης των προαναϕερθέντων αλγορίθμων.

1.4

Διάρθρωση κειμένου

Τα υπόλοιπα κεϕάλαια οργανώνονται ως εξής: Στο κεϕάλαιο 2 παρουσιάζεται

το θεωρητικό υπόβαθρο των εννοιών που χρησιμοποιούνται. Ακολουθεί η περιγραϕή

του λογισμικού μέρους στο κεϕάλαιο 3. Έπειτα, στο κεϕάλαιο 4 δίνονται ορισμένα

πειραματικά αποτελέσματα που προέκυψαν από την εκτέλεση του αλγορίθμου σε

συνθετικά περιβάλλοντα. Τέλος, το κεϕάλαιο 5 εξετάζει την πιθανότητα ίδρυσης

επιχείρησης με βάση το εργαλείο που παρουσιάζεται στη παρούσα διπλωματική

εργασία και κλείνει με συμπεράσματα και μελλοντικές επεκτάσεις.

17