άλλα ερευνητικά έργα, το εργαλείο μας βρίσκει το βέλτιστο μονοπάτι κάλυψης, όταν

αυτό υπάρχει, σε δισδιάστατο ή τρισδιάστατο χώρο. Επιπλέον, λαμβάνονται υπόψη

οι περιορισμοί των οχημάτων και του περιβάλλοντος, όπως ταχύτητα, διαθέσιμη

ενέργεια, και τύπος οχήματος.

1.2

Κίνητρα και Στόχοι Υλοποίησης

Ζούμε στην ελλάδα, μια χώρα με έντονη γεωργική δραστηριότητα όπου η σπορά,

το ϕύτεμα, η λίπανση και το πότισμα γίνονται με ανθρώπινη χειρονακτική συμμε-

τοχή [23]. Βέβαια, στην εποχή της ταχείας ανάπτυξης της τεχνολογίας δεν θα μπο-

ρούσε η γεωργία να μην ακολουθήσει και αυτή την τροχιά της ανάπτυξης και της

εξέλιξης με στόχο να πετύχει υψηλότερες αποδόσεις στην παραγωγικότητα. Η προ-

ώθηση τεχνολογιών και η χρήση αυτόνομων συστηματων απο τους γεωργούς μπορεί

να οδηγήσει στη μείωση του κόστους εργασίας, εξοικονόμηση χρόνου και χρήματος,

στην μείωση των γεωργικών υπολειμμάτων καθώς και στην μείωση της ρύπανσης

του περιβάλλοντος.

Η χρήση των ρομποτικών μηχανισμών και των αυτόνομων οχημάτων δεν περιορι-

ζεται βέβαια μόνο στον κλάδο της γεωργίας. Αυτόνομα οχήματα χρησιμοποιούνται

στην εξερεύνηση και χαρτογράϕηση των υποθαλάσσιων περιοχών καθώς και στην

εξερεύνηση του διαστήματως και άλλων πλανητών. Βέβαια, οι συνθήκες τόσο στην

γεωργία όσο και στις υποθαλάσσιες και διαστημικές αποστολές δεν είναι ιδανικές.

Έχουν ιδιαιτερότητες όπως ανώμαλα εδάϕη, εδάϕη με διαϕορετικές ιδιότητες και

χαρακτηριστικά και ϕυσικά πολλά εμπόδια.

Παρόλο που τα τελευταία χρόνια η χρήση των αυτόνομων οχημάτων αυξάνεται

συνεχώς, παρατηρείται ταυτόχρονα πως υπάρχει μεγάλη έλλειψη από διαθέσιμο

λογισμικό δρομολόγησης. Γίνεται εύκολα αντιληπτό λοιπόν πως υπάρχει μεγάλη

ανάγκη να λυθεί το πρόβλημα της βέλτιστης δρομολόγησης αυτόνομων οχημάτων.

Λαμβάνοντας υπόψη τη σημασία της βέλτιστης δρομολόγησης αυτόνομων οχημά-

των καθώς και την έλλειψη λογισμικού, αναπτύξαμε ένα εργαλείο βέλτιστης δρομο-

λόγησης αυτόνομων οχημάτων. Το εργαλείο δέχεται ως είσοδο την περιοχή ενδιαϕέ-

ροντος σε μορϕή τρισδιάστατου πίνακα καθώς και πληροϕορίες σχετικά με τα χα-

ρακτηριστικά των οχημάτων (όπως αρχική τοποθεσία, ταχύτητα, συνολική ενέργεια

και αποθηκευτικός χώρος). Σαν έξοδο, παράγει την διαδρομή που θα ακολουθήσει

15