Κεφάλαιο 1
Εισαγωγή
Σε αυτό του κεϕάλαιο παρουσιάζεται το αντικείμενο που πραγματέυεται η δι-
πλωματική εργασία καθώς και οι λόγοι και τα κίνητρα που οδήγησαν στην ανάληψη
της. Επιπλέον, αναϕέρονται παρόμοιες υλοποιήσεις άλλων ερευνητών και τέλος, γί-
νεται μια συνοπτική παρουσίαση της δομής της εργασίας.
1.1
Ορισμός του προβλήματος
Ζούμε αναμϕίβολα στην εποχή των ραγδαίων επιστημονικών εξελίξεων και με-
γάλων τεχνολογικων αλλαγών [31]. Οι εξελίξεις στην τεχνολογία ήταν πάντα ένας
καθοριστικός παράγοντας που σηματοδοτούσε σημαντικές αλλαγές στην πορεία της
ανθρωπότητας [30, 13]. Τα τελευταία χρόνια, ο ρυθμός εξέλιξης της τεχνολογίας επι-
ταχύνεται θεαματικά, και ως αποτέλεσμα αυτού, η ρομποτική, τα ενσωματωμένα
συστήματα και τα αυτόνομα οχήματα χρησιμοποιούνται ολοένα και περισσότερο
στη ζωή του ανθρώπου.
Τα τελειυταία χρόνια παρατηρείται η συνεχής ανάπτυξη και εξέλιξη των μη
επανδρωμένων αεροχημάτων, γνωστά και ως drones [37, 25]. Τα drones μπαίνουν
ολοένα πιο δυναμικά στη ζωή μας και βρίσκουν εϕαρμογή σε πολλούς τομεις, από τις
στρατιωτικές επιχειρήσεις και την ασϕάλεια [7, 17], μέχρι τις αγροτικές καλλιέργειες
[4] και τις τηλεοπτικές παραγωγές [16]. Έτσι, διαδικασίες όπως η ϕύλαξη χώρων,
οι τοπογραϕικές αποτυπώσεις και η καταγραϕή αποτελεσμάτων από ϕυσικές ή μη
καταστροϕές βελτιώνονται σημαντικά και μειώνεται το κόστος.
Η ραγδαία εξέλιξη της τεχνολογίας σε ότι αϕορά τα μη επανδρωμένα εναέρια
οχήματα επιτρέπει αϕενός να παρέχουν υψηλής ανάλυσης γεωγραϕικά δεδομένα
και από τη άλλη να μπορούν να λειτουργήσουν εξ αποστάσεως [20], επιτρέπο-
12