background image

Κεφάλαιο 1

Εισαγωγή

Σε αυτό του κεϕάλαιο παρουσιάζεται το αντικείμενο που πραγματέυεται η δι-

πλωματική εργασία καθώς και οι λόγοι και τα κίνητρα που οδήγησαν στην ανάληψη

της. Επιπλέον, αναϕέρονται παρόμοιες υλοποιήσεις άλλων ερευνητών και τέλος, γί-

νεται μια συνοπτική παρουσίαση της δομής της εργασίας.

1.1

Ορισμός του προβλήματος

Ζούμε αναμϕίβολα στην εποχή των ραγδαίων επιστημονικών εξελίξεων και με-

γάλων τεχνολογικων αλλαγών [31]. Οι εξελίξεις στην τεχνολογία ήταν πάντα ένας

καθοριστικός παράγοντας που σηματοδοτούσε σημαντικές αλλαγές στην πορεία της

ανθρωπότητας [3013]. Τα τελευταία χρόνια, ο ρυθμός εξέλιξης της τεχνολογίας επι-

ταχύνεται θεαματικά, και ως αποτέλεσμα αυτού, η ρομποτική, τα ενσωματωμένα

συστήματα και τα αυτόνομα οχήματα χρησιμοποιούνται ολοένα και περισσότερο

στη ζωή του ανθρώπου.

Τα τελειυταία χρόνια παρατηρείται η συνεχής ανάπτυξη και εξέλιξη των μη

επανδρωμένων αεροχημάτων, γνωστά και ως drones [37, 25]. Τα drones μπαίνουν

ολοένα πιο δυναμικά στη ζωή μας και βρίσκουν εϕαρμογή σε πολλούς τομεις, από τις

στρατιωτικές επιχειρήσεις και την ασϕάλεια [717], μέχρι τις αγροτικές καλλιέργειες

[4] και τις τηλεοπτικές παραγωγές [16]. Έτσι, διαδικασίες όπως η ϕύλαξη χώρων,

οι τοπογραϕικές αποτυπώσεις και η καταγραϕή αποτελεσμάτων από ϕυσικές ή μη

καταστροϕές βελτιώνονται σημαντικά και μειώνεται το κόστος.

Η ραγδαία εξέλιξη της τεχνολογίας σε ότι αϕορά τα μη επανδρωμένα εναέρια

οχήματα επιτρέπει αϕενός να παρέχουν υψηλής ανάλυσης γεωγραϕικά δεδομένα

και από τη άλλη να μπορούν να λειτουργήσουν εξ αποστάσεως [20], επιτρέπο-

12